小白求助！关于光码盘测速的问题

yanggg1997

看过不少程序用光码盘测速时调用外部中断都是采用FALLING模式，就是下降沿触发中断。我的Arduino小车想实现码盘测速然后调pid，但一直受困于精度不高，请问是否可以把调用外部中断的模式改为CHANGE，这样是不是从理论上就可以把进度提高一倍了呢？
还有个问题，就是我的程序中在触发脉冲的时候产生外部中断，然后把脉冲数加1。脉冲计数是通过外部中断实现的，但测速程序是丢在void loop()写的，设置一个delay时间长度，然后让loop()自己在那里循环，用每次脉冲数的增量除以时间得到速度，不知道这样写有没有问题。我是想以后在小车的程序中加入PID调速的代码，以及蓝牙通讯控制小车行进的，但感觉以我现在的写法写测速程序可能会有问题，但又想不出什么更好的办法。不知道各位大神是怎么解决测速问题的

i7456

不要用delay

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关于码盘、PID就没人给过教程   几年了