MWC飞控中MPU6050传感器的方向定义是如何确定的？

wujingyu

在MWC飞控中，对于MPU6050传感器的方向定义如下：

#if defined(GY_521)
  #define MPU6050
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

而MPU6050传感器手册上给出的方向定义如下：

请问这两者之间的关系如何理解？请高手给予明示，谢谢！

wujingyu

skypup

个人观点，纯属猜想，仅供参考：

1 ACC Z 轴，这个最容易理解，由于一直会有重力加速度，芯片平放时是 +Z，翻过来焊在PCB背面时是 -Z(自身重力方向与 Z 轴方向相反)。
2 ACC X 轴，与 Roll 在一条线上。与摇杆方向(飞控定义的正向)一致，数据与 X 轴相反，所以是 -X。
3 ACC Y 轴，与 Pitch 在一条线上。与摇杆方向(飞控定义的正向)一致，数据与 Y 轴相反，所以是 -Y。
4 GYRO Y 轴，这个是 Roll 轴，与摇杆方向(飞控定义的正向)一致，所以是 +Y。
5 GYRO X 轴，这个是 Pitch 轴，与摇杆方向(飞控定义的正向)相反，所以是 -X。
6 GYRO Z 轴，这个是 Yaw 轴，与摇杆方向(飞控定义的正向)相反，所以是 -Z。

综上：
ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {accADC[ROLL]  = -X; accADC[PITCH]  = -Y; accADC[YAW]  =  Z;}
GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] =  Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = -Z;}


可以留意一下，对于 GY-86 模块的 5883 地磁传感器，定义的数据正、负值，与加速度计是相反的。这样与我们正常的理解方式是一致的。

#if defined(GY_86)
  #define MPU6050
  #define HMC5883
  #define MS561101BA
  #define ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.accADC[ROLL]  = -X; imu.accADC[PITCH]  = -Y; imu.accADC[YAW]  =  Z;}
  #define GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] =  Y; imu.gyroADC[PITCH] = -X; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}
  #define MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.magADC[ROLL]  =  X; imu.magADC[PITCH]  =  Y; imu.magADC[YAW]  = -Z;}
  #define MPU6050_I2C_AUX_MASTER // MAG connected to the AUX I2C bus of MPU6050
  #undef INTERNAL_I2C_PULLUPS
#endif

skypup

做个测试，从上向下看，把传感器按顺时针方向旋转90度。
首先，Z 轴是不受影响的。
Roll 的加速度，是Y的正轴，-Y; 角速度与 X 相反, -X.
Pitch 的加速度，是X的负轴，+X; 角速度与 Y 相反, -Y.
综上：

#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.accADC[ROLL]  = -Y; imu.accADC[PITCH]  =  X; imu.accADC[YAW]  = Z;}
#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {imu.gyroADC[ROLL] = -X; imu.gyroADC[PITCH] = -Y; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}
#define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z)  {imu.magADC[ROLL]  =  Y; imu.magADC[PITCH]  = -X; imu.magADC[YAW]  = -Z;}

thecrazyboy

skypup 发表于 2016-6-20 11:02
个人观点，纯属猜想，仅供参考：

1 ACC Z 轴，这个最容易理解，由于一直会有重力加速度，芯片平放时是 +Z ...

请教下，飞控的正向你是如何知道的？