自制四轴飞行器飞控入门必读--如何理解和计算姿态角

尤溪丶

大神  有没有时间和我解释一下这个  就是说通俗一点   朝你直飞过来   你是站的那个坐标
        假如我们有一个望远镜和一个用来放望远镜的三脚架， （我们将）三脚架放在地面上， 使支撑望远镜的三脚架的顶部是平行于地平面（参考平面）的，以便使得竖向的旋转轴（记 为 x 轴）是完全地垂直于地平面的。现在，我们就可以将望远镜饶 x 轴旋转 360度，从而观 察 （以望远镜为中心的） 水平包围圈的所有方向。 通常将正北朝向方位角度记为 0 度方位角。 第二个坐标轴，即平行于地平面的横向的坐标轴（记为y 轴）使得望远镜可以饶着它上下旋转，通常将地平面朝向的仰角记为 0 度，这样，望远镜可以向上仰+90 度指向天顶，或者向 下-90 度指向脚底。好了，万事俱备。现在，天空中（包括地面上）的每个点只需要唯一的 一对 x 和 y 度数就可以确定。比如 x=90 度,y=45 度指向的点是位于正东方向的半天空上。 现在，看看万向节死锁是怎么发生的。一次，我们探测到有一个飞行器贴地飞行，位于望远 镜的正东方向（x=90 度，y=10 度） ，朝着我们直飞过来，我们跟踪它。飞行器飞行方向是 保持 x 轴角度 90 度不变，而 y 向的角度在慢慢增大。随着飞行器的临近，y 轴角增长的越 来越快且当 y向的角度达到 90 度时（即将超越） ，突然它急转弯朝南飞去。这时，我们发现 我们不能将望远镜朝向南方（在只绕一个轴旋转的情况下），因为此时 y向已经是 90度！造成我们失去跟踪目标。这就是 万向节死锁！

BeTe

有深度的分享

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说明的非常详细！