PID算法完全讲解

咳咳咳

你好，对折之内，我现在用Arduino uno做毕业设计，是通过点击控制太阳能板正反转。要求加入PID控制电机。Arduino 和PID都是初步接触，不是很熟，所以想请教一下。我是根据东西方向光敏电阻的分压值来控制转动方向的，我的PID的输入应该是两者之差吗？KP KI KD的值怎么确定啊？谢谢了

对折之内

咳咳咳 发表于 2015-5-22 15:49
你好，对折之内，我现在用Arduino uno做毕业设计，是通过点击控制太阳能板正反转。要求加入PID控制电机。Ar ...

哦，你只要理解PID是一个封闭的系统。你输入一个现在被控制量的值和希望被控制量变成的值，PID就会很智能得把你现在需要怎么做告诉你。因此，你用一个光敏电阻，并设定一个希望光敏电阻读入的值。当光敏电阻读入的值和你希望的值有偏差的时候，pid就会输入一个值，这个值会告诉你电机转多少。pid参数的调试，你百度吧，有很多的。

西山桔子

大神..........................

tianjiu2135

请问楼主帖子中122行的代码起什么作用？
[mw_shl_code=c,true]       if(iTemp) iTemp--;      //只有iTemp>0，才有必要减“1”[/mw_shl_code]

心遇上秋

楼主厉害   不是理解很透彻无法举出这么形象的例子啊  支持楼主

小明同学

感谢楼主！学到了

hunternudt

讲得非常好

影魔998

看了楼主的帖子受益良多

影魔998

看了这个帖子受益颇多

sadsagwet

        int rise,hold,fall;//PID算法控制升温降温
         rise = 0;
                hold = 0;
                fall = 0;
            if(AD_tem<set_tem)                      //如果板内温度小于设定温度，执行循环
                {       
                t=set_tem-AD_tem;                              
                           
                if(t>3*t_gate)                              //大幅调节
                        {
                    if(rise==0)                     
                                {
                        rise=1;                         //进行升温
                        hold=0;                             //系统不控温
                        tc_data=255;                            //标志位=255
                        DA_send(tc_data);           //??DAC????
                                }
                        }
                           
                else                                            //进行控温
                        {
                    if(hold==0)                     //???????????????
                                {
                        if(set_tem>=t_room)   
         //?????????????
                                        {
                            tc_data=dbasa;          //?????????????????????
                                        }
                        else                                        //???????????
                                        {
                            tc_data=dbasb;          //???????????????????
                                        }
                        hold=1;                             //??????????
                        rise=0;                             //???????????
                                }               
                    data_inc=1.0*(t-t_1)+1.5*t+3*(t-2*t_1+t_2);     //PID??????
                    tc_data=tc_data+data_inc;       //??DAC????
                    if(tc_data>255)  tc_data=255;   //??????????
                    if(tc_data<0)  tc_data=0;
                    DA_send(tc_data);               //??DAC????
                        }
                    }
   

            else                                            //????????????,????
                    {
                t=AD_tem-set_tem;                               //??????
                           
                if(t>3*t_gate)                              //???????????
                        {
                    if(fall==0)                                 //???????
                                {
                        fall=1;                         //?????????????
                        hold=0;                             //??????????
                        tc_data=0;                              //??DAC???0
                        DA_send(tc_data);           //??DAC????
                                }
                        }
                else                                            //?????????????
                        {
                    if(hold==0)                                     //??????
                                {
                        if(set_tem>=t_room)             //?????????????
                                        {
                            tc_data=dbasa;          //?????????????????????
                                        }
                        else                                        //???????????
                                        {
                            tc_data=dbasb;          //???????????????????
                                        }
                        hold=1;                             //??????????
                        fall=0;                             //???????????       
                                }
                               
                    t=-t;                                                   //???????
                    data_inc=1.0*(t-t_1)+1.5*t+3*(t-2*t_1+t_2);     //PID??????
                    tc_data=tc_data+data_inc;       //??DAC????
                    if(tc_data>255)  tc_data=255;   //??????????
                    if(tc_data<0)  tc_data=0;
                    DA_send(tc_data);               //??DAC????
                        }
                    }
            t_2=t_1;
            t_1=t;
            }
      
        
       }

  }
t_1 t_2初值都是零 能帮我看看吗