用Arduino扩展无人飞行器+普及无人机知识，不会算法的人必看

轩辕少鸿

感谢楼主分享，我也正在做四旋翼，看到楼主的资料真实喜出望外，就是我按照你说的方法连上飞控与接收机之后，貌似哪里短路了，有烧焦的味道。能否发个具体的接线图。还有就是怎么将遥控器的摇杆量转换成PWM波那样的形式。

不觉已忘记疯狂

刚接触Arduino， 想请教楼主 要让信号原封不动地吐回飞控的话应该还要接四根线回到飞控端口吧？ 还有就是我用的是Pixhawk飞控，接收机到飞控间有一个PPM编码器，这个影响吗

Leonardo

不觉已忘记疯狂 发表于 2016-1-18 21:05
刚接触Arduino， 想请教楼主 要让信号原封不动地吐回飞控的话应该还要接四根线回到飞控端口吧？ 还有就是我 ...

不影响，一样用，而且可以写代码用Arduino代替ppm编码器直接驱动pix

不觉已忘记疯狂

Leonardo魏宇科 发表于 2016-1-18 22:51
不影响，一样用，而且可以写代码用Arduino代替ppm编码器直接驱动pix

好的，我想先读出接收机收到的PMW波试试看，我今天把线改了，只是AETR四个通道经过一下Arduino再连回PPM编码器，其他跟原来一样

haoyueqianli07

我主要想问下在有风情况下如何做到姿态控制啊，还有降落时候摔了无数次，想问怎么平稳降落是不是来个超声波测距？？？

闫俊杰

好像也亲自动手整个，不知道一共下来的多钱

萌萌哒无人机

mwc的飞控不是直接就是开源arduino吗，，这样就不用别的飞控了啊。。。。玩mwc的无人机玩上瘾了所以开始学习arduino了，希望指导

江华科技

ifconfigex

我最近也在DIY 4轴，直接用arduino mega 2560代替飞控，再改造下遥控器。

关于输出PWM的地方，可以有更好的办法：

OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144); 这是个缩放函数，让1010-2007缩放为47-144

查Servo.cpp源码发现，Servo::write()函数是调用的writeMicroseconds()函数执行输出，将0-180角度值映射为PWM脉冲时间，如下：
[mw_shl_code=cpp,true]void Servo::write(int value)
{
  if(value < MIN_PULSE_WIDTH)
  {  // treat values less than 544 as angles in degrees (valid values in microseconds are handled as microseconds)
    if(value < 0) value = 0;
    if(value > 180) value = 180;
    value = map(value, 0, 180, SERVO_MIN(),  SERVO_MAX());
  }
  this->writeMicroseconds(value);
}[/mw_shl_code]

所以楼主不必再将PWM脉冲时间映射回角度，而是直接调用AIL.writeMicroseconds(INAIL)即可，直接将测得脉冲时间输出，既简单还避免了精度损失。

spacetimelinez

好赞啊，楼主能否拍个飞行的图片看看