用Arduino扩展无人飞行器+普及无人机知识，不会算法的人必看

zy520

为什么你的没有信号线？

Silly

看楼主写这么多也不容易啊，受教了，不知道楼主看得到不

Silly

BDS的模组有卖的吗？

浴火凤凰

楼主好牛逼 啊

mckratos

我是新手来学习学习

cxkky

新人学习中……

罪恶感

大神，收徒弟吗？

liantanqing

厉害，偶像，想自己做了，大神能付一个配件清单吗

server

可以用超声波模块来防止飞机撞到墙

server

航模中输出信号大多数为PWM信号，其1000为最低点，1500为中立点，2000为最高点。
开发过程中选用arduino进行开发，其语法简单，各种库丰富，是进行开发的不二之选。
#include<Servo.h>;#define AIL1   22     //AIL fuyi#define ELE2   24     //ELE shengjiang#define THR3   26     //THR youmen#define RUD4   28     //RUD fangxiangunsigned long INAIL;unsigned long INELE;unsigned long INTHR;unsigned long INRUD;int OUTAIL;int OUTELE;int OUTTHR;int OUTRUD;Servo AIL;Servo ELE;Servo THR;Servo RUD;void setup(){   pinMode(AIL1,0);pinMode(ELE2,0);pinMode(THR3,0);pinMode(RUD4,0);AIL.attach(4);ELE.attach(5);THR.attach(6);RUD.attach(7);Serial.begin(9600);}void loop(){INAIL = pulseIn(AIL1, 1);INELE = pulseIn(ELE2, 1);INTHR = pulseIn(THR3, 1);INRUD = pulseIn(RUD4, 1);OUTAIL = map(INAIL,1010,2007,47,144);OUTELE = map(INELE,1010,2007,47,144);OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144);OUTRUD = map(INRUD,1010,2007,47,144);AIL.write(OUTAIL);ELE.write(OUTELE);THR.write(OUTTHR);RUD.write(OUTRUD);Serial.print("AIL=");Serial.print(INAIL);Serial.print(" ELE=");Serial.print(INELE);Serial.print(" THR=");Serial.print(INTHR);Serial.print(" RUD=");Serial.print(INRUD);delay(5);}

这段代码主要用来读取接收机的PWM值，pluseIn（）函数可以读取指定端口的电平脉冲时间。其还调用了arduino 的舵机库的舵机函数来控制，有人看出了，OUTTHR = map(INTHR,1010,2007,47,144); 这是个缩放函数，让1010-2007缩放为47-144，这里有人会问，为什么是1010-2007，为什么是47-144，我再来和同学们讲解，刚刚在取样的时候我们发现arduino读取的PWM宽度在1000-2000之间，但是有些值是大于2000的，那么我取了一个更大的区间，来“装”PWM的区间，所以是1000-2007，但是为什么要让舵机输出47-144度呢。这里要用点小技巧，羊毛出在羊身上，没错我们让arduino自己给自己测脉冲时间，我们可以写一个很简单的代码，还记得刚刚那个pluseIn（）函数吗，我们让任意一个端口输出一个90度的舵机角度值，也就是xxxx.write(90); 然后把这个端口接在arduino其他任意一个数字端口上，用pluseIn（）去测这个90度的脉宽是多少，比如90度测出来脉冲时间是1500，大了，我们要找的是1000-2000范围的那个舵机角度，我们再来一个30度，或者170度，就这样把范围越缩越小，最后，我找出了他们之间的关系，47度的舵机输出，用pluseIn（）去测量刚好在1000左右，那么地、低位就找到了，同样高位在144度上 脉冲宽度时间是2000左右，那么接下来代码大家都看懂了吧？，这里的arduino就原封不动的把接收机的信号吃进去了，又吐出来给飞控，至此，arduino已经完全潜入飞机控制系统

到目前为止，中间层已经初步的建立，开始选用相关避障所需要的传感器。
出于实用和成本方面的原因，通过本人的实际购买测试，最终选用了HC-SR04超声波，价格低廉，且测量范围与精度值复合要求。

1.使用电压：DC5V
2.静态电流：小于2mA
3：电平输出：高5V
4：电平输出：低0V
5：感应角度：不大于15度
6：探测距离：2cm-450cm
7:高精度：可达3mm

接线方式，VCC、trig（控制端）、 echo（接收端）、 GND地线

本产品使用方法：一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有
输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,
方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了~~

模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2

超声波测距程序：

const int TrigPin = 6; const int EchoPin = 7; float cm; void setup() { Serial.begin(9600); pinMode(TrigPin, OUTPUT); pinMode(EchoPin, INPUT); } void loop() { //发一个10ms的高脉冲去触发TrigPin digitalWrite(TrigPin, LOW); delayMicroseconds(2); digitalWrite(TrigPin, HIGH); delayMicroseconds(10); digitalWrite(TrigPin, LOW); cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0; //算成厘米cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0; //保留两位小数 Serial.print(cm); Serial.print("cm");Serial.println(); delay(1000); }
传感器选定好后便可以进行相关的程序开发了。



（草图）




避障思路。




#include<Servo.h>;#define AIL1   22     //AIL 副翼#define ELE2   24     //ELE 升降unsigned long INAIL;unsigned long INELE;int OUTAIL;int OUTELE;////////////////////////////超声波值///////////////////int distance1;int distance2;int distance3;int distance4;//////////////////////////超声波针脚定义///////////////const int input1=22;const int input2=24;const int input3=26;const int input4=28;const int output1=23;const int output2=25;const int output3=27;const int output4=29;/////////////////////////////////////////////////////////////Servo AIL;Servo ELE;void setup(){   pinMode(AIL1,0);pinMode(ELE2,0);//超声波1pinMode(input1, INPUT);pinMode(output1, OUTPUT);//超声波2pinMode(input2, INPUT);pinMode(output2, OUTPUT);//超声波3pinMode(input3, INPUT);pinMode(output3, OUTPUT);//超声波4pinMode(input4, INPUT);pinMode(output4, OUTPUT);AIL.attach(8);ELE.attach(9);Serial.begin(9600);}void loop(){INAIL = pulseIn(AIL1, 1);INELE = pulseIn(ELE2, 1);OUTAIL = map(INAIL,1010,2007,47,144);OUTELE = map(INELE,1010,2007,47,144);AIL.write(OUTAIL);ELE.write(OUTELE);////////////////////////测距////////////////////////////第一个超声波/前digitalWrite(output1, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(output1, HIGH);delayMicroseconds(10);distance1 = pulseIn(input1, HIGH);distance1 = distance1 / 58;distance1 = constrain(distance1, 10, 300);//限制量程delay(2);//第二个超声波/后digitalWrite(output2, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(output2, HIGH);delayMicroseconds(10);distance2 = pulseIn(input2, HIGH);distance2 = distance2 / 58;distance2 = constrain(distance2, 10, 300);delay(2);//第三个超声波/左digitalWrite(output3, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(output3, HIGH);delayMicroseconds(10);distance3 = pulseIn(input3, HIGH);distance3 = distance1 / 58;distance3 = constrain(distance2, 10, 300);delay(2);//第四个超声波/右digitalWrite(output4, LOW);delayMicroseconds(2);digitalWrite(output4, HIGH);delayMicroseconds(10);distance4 = pulseIn(input4, HIGH);distance4 = distance4 / 58;distance4 = constrain(distance3, 10, 300);delay(2);if (distance2 <= 80){int PTELE;int NOW_OUTELE;PTELE=1500-INELE;abs (PTELE);NOW_OUTELE=INELE-PTELE;while (distance2>=120)OUTELE=NOW_OUTELE;}if (distance1 <= 80){int PTELE;int NOW_OUTELE;PTELE=1500-INELE;abs (PTELE);NOW_OUTELE=INELE-PTELE;while (distance1>=120)OUTELE=NOW_OUTELE;}if (distance4 <= 80){int PTAIL;int NOW_OUTAIL;PTAIL=1500-INAIL;abs (PTAIL);NOW_OUTAIL=INAIL-PTAIL;while (distance4>=120)OUTAIL=NOW_OUTAIL;}if (distance3 <= 80){int PTAIL;int NOW_OUTAIL;PTAIL=1500-INAIL;abs (PTAIL);NOW_OUTAIL=INAIL-PTAIL;while (distance4>=120)OUTAIL=NOW_OUTAIL;}/////////////////////////串口输出///////////////////////Serial.print("INAIL=");Serial.print(INAIL);Serial.print(" INELE=");Serial.print(INELE);Serial.print(" OUTAIL=");Serial.print(OUTAIL);Serial.print(" OUTELE=");Serial.print(OUTELE);///////////////////////超声波/////////////////////////Serial.print(" distance1");Serial.print(distance1);Serial.print(" distance2");Serial.print(distance2);Serial.print(" distance3");Serial.print(distance3);Serial.print(" distance4");Serial.print(distance4);Serial.println();delay(5);}