关于超声波测距控制电机转动时间的问题

Sanfeng

大家好，有个问题请教一下大家，我现在用的是esp8266开发板，想利用超声波测距和ln298控制直流电机。要求：比如当我距离小于1m时，电机正转两秒之后停止，之后不再旋转，除非等到距离大于1m时再进行反转两秒，之后不再旋转。如果再检测到小于1m，再进行前面的操作
现在的发现的问题：当检测到距离小于1m时，电机正转两秒，如果距离一直小于1m就会一直循环正转两秒，大于1m也是如此一直循环反转两秒

麻烦大家帮我看看要添加什么条件才能满足，谢谢大家
以下是程序：
#include <HCSR04.h> //超声波测距库

#define IN1 D0
#define IN2 D1
#define IN3 D2
#define IN4 D3
#define IN5 D4

float cm;
int TrigPin = D5;//定义Trig为D5
int EchoPin = D6;//定义Echo接口D6
int i=0;

void LEDUP(){   
  digitalWrite(IN5, HIGH);
}

void LEDDOWN(){  
  digitalWrite(IN5, LOW);
}

void zhengzhuan(){   //电机正转
  digitalWrite(IN1, HIGH);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, HIGH);
  digitalWrite(IN4, LOW);
}

void fanzhuan(){    //电机反转
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, HIGH);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, HIGH);
}

void STOP(){    //电机停止
  digitalWrite(IN1, LOW);
  digitalWrite(IN2, LOW);
  digitalWrite(IN3, LOW);
  digitalWrite(IN4, LOW);
  delay(1000);
}

void CSBCJ(){                 //超声波测距
    digitalWrite(TrigPin,LOW);//将D5置为低电平
    delay(2);                 //延时
    digitalWrite(TrigPin,HIGH);//将D5置为高电平
    delay(10);                 //延时
    digitalWrite(TrigPin,LOW);//将D5置为低电平
    cm = pulseIn(EchoPin,HIGH) / 58.0;//计算距离
    cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0;//保留两位
    Serial.print(cm);//输出数据
    Serial.println();
    delay(1000);
  }

void jc()  {
           if (cm>100){
      fanzhuan();
      delay(2000);
      STOP();
    }
    else if (cm<100){
      zhengzhuan();
      delay(2000);
      STOP();
    }
  }
void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
    // 初始化引脚为输出模式
    pinMode(IN1,OUTPUT);
    pinMode(IN2,OUTPUT);
    pinMode(IN3,OUTPUT);
    pinMode(IN4,OUTPUT);
    pinMode(IN5,OUTPUT);
    pinMode(TrigPin,OUTPUT);//设置D5为输出接口
    pinMode(EchoPin,INPUT);//设置D6为输入接口
}

void loop() {
    CSBCJ();
    LEDDOWN();
    jc();
}

lwq1947

程序初始加 int k=1;
void jc()  {
           if ((cm>100)&&(K==1)){
      fanzhuan();
      delay(2000);
      STOP();
      k=0;
    }
    else if ((cm<100)&&(K==0)){
      zhengzhuan();
      delay(2000);
      STOP();
      K=1;
    }
  }

Sanfeng

lwq1947 发表于 2022-5-8 07:08
程序初始加 int k=1;
void jc()  {
           if ((cm>100)&&(K==1)){

非常感谢你的帮助，谢谢你