求大神帮忙补全代码！

rh902999

写了一段程序，希望在串口输入 b150,1号舵机就转到150度， b50,1号舵机就转到50度，依次类推，但是在处理串口数据和截取字符串时老是提示数据类型不符，求大神帮忙补全代码！


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#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
int DSD = 15;
int base=0; //1号舵机
int fArm=1; //2号舵机
int rArm=2; //3号舵机
int claw=3; //4号舵机
//默认地址 0x40
Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();
//9g舵机 高电平宽度在20ms内通过控制脉冲宽度范围0.5ms~2.5ms
#define SERVOMIN  102 // this is the \'minimum\' pulse length count (out of 4096) 0度
#define SERVOMAX  512 // this is the \'maximum\' pulse length count (out of 4096) 180度

void setup() {
   Serial.begin(9600);
   Serial.println("16 channel Servo test!");
   pwm.begin();
   pwm.setPWMFreq(50);  //频率 50Hz，最高60Hz
}

void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) {
   double pulselength;
   pulselength = 1000000;   // 1,000,000 us per second
   pulselength /= 50;   // 50 Hz
   Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period");
   pulselength /= 4096;  // 12 bits of resolution
   Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit");
   pulse *= 1000;
   pulse /= pulselength;
   Serial.println(pulse);
   pwm.setPWM(n, 0, pulse);
}
//设置9g舵机角度
void servo_9g_write(uint8_t n,int Angle)
{
   double pulse = Angle;
   pulse = pulse/90 + 0.5;
   setServoPulse(n,pulse);//0到180度映射为0.5到2.5ms
}

//********************************************


void loop() {
// 如果缓冲区中有数据，则读取并输出
if(Serial.available()>0)
  {
    char serialCmd=Serial.read();
    //Serial.print(serialCmd);
    armDataCmd(serialCmd);
  }
}

void armDataCmd(char serialCmd){
//Arduino根据串行指令执行相应操作
//指令示例：b45 1号舵机转到45度角度位置


  if (serialCmd == 'b' || serialCmd == 'c' || serialCmd == 'f' || serialCmd == 'r'){
    int servoData = Serial.parseInt();
    servoCmd(serialCmd, servoData, DSD);  // 机械臂舵机运行函数（参数：舵机名，目标角度，延迟/速度）
  } else {
    switch(serialCmd){   
      case 'o':  // 输出舵机状态信息
        break;
      default:  //未知指令反馈
        Serial.println("未知指令");
        Serial.print(serialCmd);
    }
  }  
}



void servoCmd(char servoName, int toPos, int servoDelay){  



  switch(servoName){
    case 'b':
        if(1){
        servo_9g_write(base,toPos);//控制第1路度数
        break;
      } else {
        Serial.println("+Warning: Base Servo Value Out Of Limit!");
        return;
      }

    case 'c':
       if(1){
       servo_9g_write(fArm,toPos);//控制第2路度数
        break;
      } else {
        Serial.println("+Warning: Claw Servo Value Out Of Limit!");
        return;        
      }

    case 'f':
       if(1){
      servo_9g_write(rArm,toPos);//控制第3路度数
        break;
      } else {
        Serial.println("+Warning: fArm Servo Value Out Of Limit!");
        return;
      }

    case 'r':
       if(1){
     servo_9g_write(claw,toPos);//控制第4路度数
        break;
      } else {
        Serial.println("+Warning: rArm Servo Value Out Of Limit!");
        return;
      }      
  }
}

int_i

我之前做过一个类似的案例，不过是设置报文,控制点阵板。
你看下是否合适


String recedata = ""; //定义储存字符串的对象
char databuff;//定义储存字符对象
int angle;//定义储存角度变量
void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0)
  {
    databuff = Serial.read();
    if (databuff == '\r')
    {
      angle = recedata.substring(1).toInt();
      Serial.println(recedata);//打印串口接收到的字符串
      recedata = ""; //清空字符串
    }
  }
}

topdog

uno就可以驱动三个舵机了，你要了解一下舵机结构，里面是有驱动模块的。接带pwm功能的管脚5，6，9。如果需要接WiFi或者蓝牙控制2，3还可以用。
串口读取字符串inputing，截取第一个字符选择舵机，其余字符串转化成整数类型控制舵机转角。只有A,B,C情况下才会执行，考虑了避免错误输入转角值的情况：
譬如舵机的最大标称转角是120度，那么就要限定一下。还有就是给出舵机运行的时间（ResponseTime）。

[pre]#include <Servo.h>

const int servoApin = 5;
const int servoBpin = 6;
const int servoCpin = 9;
const int MaximumAngle = 120;
const int ResponseTime = 15;


Servo servoA;
Servo servoB;
Servo servoC;

void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  servoA.attach(servoApin);
  servoB.attach(servoBpin);
  servoC.attach(servoCpin);
}

void loop()
{
  String inputing = " ";
  char number = ' ';
  int corner = 0;

  if (Serial.available() > 0)
  {
    inputing = Serial.readStringUntil('\n');
    //Serial.println(inputing);
  }

  number = inputing.charAt(0);
  corner = inputing.substring(1).toInt();

  if (corner > MaximumAngle) {
    corner = MaximumAngle;
  }

  //Serial.println(number);
// Serial.println(corner);
// delay(100);

  switch (number)
  {
    case 'A':
      servoA.write(corner);
      //Serial.println("servoA done");
      break;
    case 'B':
      servoB.write(corner);
     // Serial.println("servoB done");
      break;
    case 'C':
      servoC.write(corner);
      //Serial.println("servoC done");
      break;
    default:
      break;
  }

  delay(ResponseTime);
}[/pre]