arduino結合AI2，用藍芽控制馬達

zhe

版上的各位大大新年快樂

小弟有門課在學arduino

最近的作業是結合AI2，用藍芽(HC-05)來控制馬達(L298N)

程式碼上小弟真的很弱，實在困惑很久，不知道該如修改

想請教版上的各位大大

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial BT(10,9); //BT(TXD-10，RXD-9) 接收，傳送

const byte LED_R=4;//紅色LED

int insize,s;

char cmmd1[20],cmmd2[20],val;

int M1=3; //定義類比介面3（PWM 輸出）

int M2=5; //定義類比介面5（PWM 輸出）

int EN1=2; //定義數位介面2 (L298N致/禁能接腳)

int pwm=125; //PWM 輸出的變數初始數值

void setup()

{

pinMode(M1,OUTPUT); //定義類比介面3 為輸出

pinMode(M2,OUTPUT); //定義類比介面5為輸出

pinMode(EN1,OUTPUT); //定義數位介面2 為輸出

pinMode(LED_R,OUTPUT); //定義類比介面4 為輸出

digitalWrite(LED_R,1); //紅色LED亮

analogWrite(M1,0);

analogWrite(M2,0);

digitalWrite(EN1,0); //(禁能L298N)

//Serial.begin(9600);

BT.begin(9600);//宣告藍芽傳輸數度為9600bps

}

void loop()

{

if ((insize=(BT.available()))>0) { //若有資料由BT傳輸至arduino

val=BT.read(); //將讀取的資料存入val

switch (cmmd1[20]) {

case 'a':

stop1: digitalWrite(LED_R,1); //紅色LED亮

digitalWrite(EN1,0); //(禁能L298N)

digitalWrite (M1,0);

digitalWrite (M2,0);

break;

case 'b':

digitalWrite(LED_R,0);

digitalWrite(EN1,1); //(致能L298N)

while (1) {

val=BT.read();

if (val=='s')

{

s=pwm+1;

if (pwm>255) pwm=255;}

if (val=='s') {

s=pwm+1;

if (pwm<0) pwm=25;}

analogWrite(M1,s); // 馬達正轉

digitalWrite(M2,0);

if (val=='0') goto stop1; // 馬達停止

}

break;

case 'c':

digitalWrite(LED_R,0);

digitalWrite(EN1,1); //(致能L298N)

while (1) {

val=BT.read();

if (val=='s') {

s=pwm-1;

if (pwm>255) pwm=255;}

if (val=='s') {

s=pwm-1;

if (pwm<0) pwm=25;}

analogWrite(M2,pwm); // 馬達反轉

digitalWrite(M1,0);

if (val=='0') goto stop1; // 馬達停止

}

break;

}

}

}

case a馬達停止

b馬達正轉

c馬達反轉

val=BT.read() 該如何改成for迴圈?

目前遇到的狀況是，

1.按下馬達停止沒有反應

2.拉滑桿一兩次後馬達就會自動停止

這是線路圖




AI2的程式設計




AI2的畫面編排
文字輸入盒為滑桿數值