本帖最后由 imrobotic 于 2019-9-20 11:08 编辑
麻省理工学院发布完全自主研发的机器人船 -“roboats” 已具备了“变形”的新能力！究人员通过自动断开并重新组装成各种配置，可以在阿姆斯特丹的许多运河中形成浮动结构。
自动驾驶船是配备传感器、推进器、微控制器、GPS模块、摄像机和其他硬件的矩形船体，是麻省理工学院和阿姆斯特丹先进都市解决方案研究所(AMS Institute)正在进行的“Roboat”项目的一部分。
该项目由麻省理工学院教授Carlo Ratti, Daniela Rus, Dennis Frenchman和 Andrew Whittle领导。
研究人员设计了一种算法，该算法管理让水上机器人各个组彼此解锁了原来的程序，然后各个机组重新布置好避开任何潜在碰撞的路径，各组再次与其他机器人重新连接。在麻省理工学院的模拟和池中已经开始了这个实验，矩形平台机器人将自己“变形”成直线，正方形甚至其他形状。
远看，他们像是俄罗斯方块，然后根据不同的需求转变成为不同的形状。未来，他们希望使这些机器人能真正成为实用的机器人，可以按需组装和重新组装，希望这些机器人能在165条蜿蜒的运河上巡游，运送货物和人员，收集垃圾，或自行组装成“弹出式”平台——比如桥梁和舞台——以帮助缓解城市繁忙街道上的拥堵。
2016年，麻省理工学院(MIT)的研究人员测试了一个机器人原型，它可以沿着运河中预先设定的路径向前、向后和横向移动。
去年，研究人员设计了低成本、3D打印、四分之一规模版本的船，这些船更加高效灵活，并配备了先进的轨迹跟踪算法。6月，他们创造了一种自动锁定机制，让船只相互瞄准并相互扣合，如果失败则继续尝试。
在上周IEEE多机器人和多智能体系统国际研讨会上发表的一篇新论文中，研究人员描述了一种算法，该算法能让roboat尽可能顺利地重塑自己。自我配置和重新配置的发生是因为roboats现在有两种形式：这些单元组合形成一个整体平台，其中GPS用于确定其相对姿势和速度。机器人执行器来帮助整个平台单元进行转向操作。
麻省理工学院的演示池和计算机模拟中，一组组相连的roboa单元将自己从直线或正方形重新排列成其他形状，比如矩形和“L”形。实验转换只花了几分钟。更复杂的形状变化可能需要更长的时间，这取决于移动单元的数量(可能是几十个)和两种形状之间的差异。
虽然用于这些特定实验的机器人大小约为3英尺乘1.5英尺，但全尺寸的机器人大小约为其四倍 - 研究人员认为该算法在应用于它们时也能正常工作。如果团队希望实现其建造一座能够自主形成的桥梁，该桥梁将跨越连接阿姆斯特丹NEMO科学博物馆和附近社区的近200英尺长的运河，他们预计在下一年实现这个目标。
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发表于 2019-9-19 17:00
