零知开源分享-MPU6050六轴数据输出

零知实验室-roc

MPU6050模块应用于零知平台，使用该模块测量三轴加速度和三轴陀螺仪数据。
硬件准备
（1）零知开发板-标准板

（2）MPU6050模块

（3）杜邦线若干
1、电路连接
模块的SCL和SDA分别与零知标准板的I2C接口连接即可，供电连接3.3V，其他脚默认。

2、打开零知开发工具，找到对应代码即可。

3、核心代码如下：
[mw_shl_code=arduino,true]/* I2C interface MPU6050 demo
* powered by www.lingzhilab.com
*/
#include "MPU6050.h"

// 默认I2C地址为 0x68
// AD0 low = 0x68
// AD0 high = 0x69

MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;//三轴加速度值
int16_t gx, gy, gz;//三轴陀螺仪值

float nax,nay,naz;
float ngx,ngy,ngz;//转换后的实际值

#define LED_PIN LED_BUILTIN
bool blinkState = false;

void setup() {

    Serial.begin(9600);

    // MPU6050初始化设置
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();

    // verify connection
    Serial.println("Testing device connections...");
        if(accelgyro.testConnection()){
                Serial.println("MPU6050 connection successful");
        }else{
                Serial.println("MPU6050 connection failed");
        }
     
    //使用LED进行指示
    pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
         
//        accelgyro.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16);//加速度参数
//        accelgyro.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_500);//陀螺仪
}

void loop() {
    // 获取原始的数值：三轴加速度值和三轴陀螺仪数值
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    // 分别获取
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

    // 显示打印
    Serial.print(" acc:\t");
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");
        Serial.print("\t gyro:\t");
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.println(gz);
         
        //实际数值转换
        accelgyro.readNormalizeAccel(&nax,&nay,&naz);
        accelgyro.readNormalizeGyro(&ngx,&ngy,&ngz);
        Serial.print("Normalize acc:\t");
    Serial.print(nax); Serial.print("\t");
    Serial.print(nay); Serial.print("\t");
    Serial.print(naz); Serial.print("\t");
        Serial.print("\t Normalize gyro:\t");
    Serial.print(ngx); Serial.print("\t");
    Serial.print(ngy); Serial.print("\t");
    Serial.println(ngz);

    // blink LED to indicate activity
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LED_PIN, blinkState);

    delay(300);
}[/mw_shl_code]
完整代码可到零知实验室官网免费获取。
4、当我们读取到原始数值后需要进行转换才能得到实际的值，完整代码已经做了转换，结果如下：

更多详细资料可到零知实验室官网免费获取。

wotaoyanaizi

官网里给的压缩文件链接没有，我想看看头文件