Arduino输出MPU6050采集数值的相关疑问，希望大家能帮忙解答。

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延时2s

延时5ms

arduino745

兄弟不适你这么算的
建议①不要delay看看信号隔但是毫秒更新一次。
②你看看的的642持续的几次，我数了一下是5次，一次是5ms5次是多少，还要加上原来的信号时间。
③建议毫秒级循环采集尽量不要用delay，可以用delayMicrosecond;因为delay本身带有中断的有时会影响程序。个人建议。

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图片1延时为2s时，Arduino输出到串口监视器的数值在时间间隔上基本维持在2s左右，可以理解；但图片2延时为5ms时，Arduino输出到串口监视器的数值在时间间隔上出了问题，我就不太明白了。
我最后一列显示的是elapsedTime的数值，它的意思是上一次输出到这一次输出花费的时间，我对它的理解是elapsedTime约等于（发送时间+延时的时间‘当然还有其它程序运行的时间’），在图片2中三角形处的时间就是elapsedTime，但是在五角星处所指的两个数字（是电脑显示的当前时间点）之间跨越了0.47s,这个0.47s是怎么产生的？不是每隔一个elapsedTime输出一次数值吗？这个就是我的疑问。

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//这个程序是读取了MPU6050的初始数据（未标定）
//并以此计算由加速度计得到的pitch和由陀螺仪得到的pitch
#include <Wire.h>
const int MPU=0x68;//MPU6050 I2Caddress
float AccX,AccY,AccZ;
float GyroX,GyroY,GyroZ;
float Acc_pitch,Gyr_pitch;
float elapsedTime,currentTime,previousTime;
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Wire.begin();
  Wire.beginTransmission(MPU);       // Start communication with MPU6050 // MPU=0x68
  Wire.write(0x6B);                  // Talk to the register 6B
  Wire.write(0x00);                  // Make reset -place a 0 into the 6B register
  Wire.endTransmission(true);        //end the transmission
}
void loop() {
  // = = = Read accleromter data = = = //
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x3B);                //Start with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 6, true);    //Read 6 reqisters total,each axis value is stored in .....
  //For a range of +-2g,we need to divide the raw values by 16384,according to the datas.....
  AccX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0; // X-axis value
  AccY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0; // Y-axis value
  AccZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 16384.0; // Z-axis value
  // = = = Read gyroscope data = = = //
  previousTime = currentTime;          //上一次的时间存于此处
  currentTime = millis();              //本次到达此处的新时间点
  elapsedTime = (currentTime - previousTime) / 1000;    //本次与上一次的时间差转化为以秒为单位
  Wire.beginTransmission(MPU);
  Wire.write(0x43);                 // Gyro data first register address 0x43
  Wire.endTransmission(false);
  Wire.requestFrom(MPU, 6, true);     // Read 4 registers total,each axis value is stored in.....
  GyroX = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0; // For a 250deg/s rang we have we have to div.....
  GyroY = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;
  GyroZ = (Wire.read() << 8 | Wire.read()) / 131.0;
  // = = = 计算由加速度计得来的pitch = = = //
  Acc_pitch = atan(AccY / AccZ) * 180 / PI;
  // = = = 计算由陀螺仪得来的pitch = = = //
  Gyr_pitch = Gyr_pitch + GyroX * elapsedTime;

  // Print the values on the serial monitor
  Serial.print(Acc_pitch);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(Gyr_pitch);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(elapsedTime);
delay(5);
}