报名FlexBot开发大赛了

skypup · 发表于 2015-3-4 12:20

为收放脚架写了个小程序，今天把脚架挂到小六轴上试了一下。

skypup · 发表于 2015-3-8 05:58

HORIZON 是特技Acro和自稳Angle的混合模式，当摇杆回中时是纯自稳，当摇杆打死时是纯特技并可翻筋斗。
  if ( f.HORIZON_MODE ) prop = min(max(abs(rcCommand[PITCH]),abs(rcCommand[ROLL])),512);
....
   ITerm             = ITermACC + ((ITerm-ITermACC)*prop>>9);
   PTerm             = PTermACC + ((PTerm-PTermACC)*prop>>9);
当摇杆回中时，prop>>9 为 0, Term 的值为 TermAcc；当 prop>>9 为 1 时，仅陀螺仪参与运算。

nohackcc · 发表于 2015-3-10 14:27

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skypup · 发表于 2015-3-12 20:41

本帖最后由 skypup 于 2015-3-26 14:14 编辑

小改了2处。

1 解锁时校准水平。

   f.ARMED = 1;
   headFreeModeHold = att.heading;
   magHold = att.heading;

   #if defined(QUADX)
      // 解锁后校准 Skypup 2015.03.08
      calibratingA = 512;
      calibratingG = 512;
   #endi

2 校准水平时，电机不响应。

  if ( (f.ARMED) || ((!calibratingG) && (!calibratingA)) )
writeServos();
  if ( (!calibratingG) && (!calibratingA) )
writeMotors();  // 校准传感器时，电机不响应。

这样就不需要手动校准水平了。

skypup · 发表于 2015-3-26 14:13

本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:35 编辑

关于 F330 小四轴的内容，已重新整理至贴子：
http://www.arduino.cn/forum.php? ... =1&extra=#pid118236

skypup · 发表于 2015-4-13 21:05

本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:36 编辑

关于 F330 小四轴的内容，已重新整理至贴子：

http://www.arduino.cn/forum.php? ... mp;extra=#pid118236

skypup · 发表于 2015-4-21 23:55

本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:39 编辑

关于 F330 小四轴的内容，已重新整理至贴子：

http://www.arduino.cn/forum.php? ... =1&extra=#pid118236

Llldddlll · 发表于 2015-5-11 21:15

太复杂了！

断水流93 · 发表于 2018-10-23 16:20

厉害哦，请问app源码哪里下载？

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