零知智障小车-人人都能实现的无线控制小车+避障+寻迹

零知实验室-roc

原文来自 零知实验室，详细资料和代码（包括手机APP）请到原文免费下载。

根据前面的各个模块的学习，我们现在就可以实现一个自己的蓝牙无线智能小车了；该小车具有以下基本功能：

• 避障功能-超声波测距实现；
• 黑白巡线-红外探测实现；
• 手机控制-蓝牙通信；
• 其他小车基本动作；
  

1、知识预备
该小车仅实现了一个小车的基本功能，旨在学习各个模块的应用并将其整合到一个实际项目中，在此基础上完全可以加入更多的功能，让你的小车可玩性更高。小车主要运用超声测距方式进行避障功能，使用红外探测的方式进行黑白寻迹，使用蓝牙与手机APP进行通信，让小车可以远程控制。制作中可参考以下各个模块的应用：

• 零知智障小车系列1 - L298N模块使用
• 零知智障小车系列2 - 超声波模块使用
• 零知智障小车系列3 - 红外寻迹模块使用
• 零知智障小车系列4 - 蓝牙模块与手机APP通信
  

2、硬件准备

• 小车底盘+车轮（2个主轮和1个万向轮）
• 电池9V（干电池组）
• 蓝牙 JDY18串口透传模块
• 直流减速电机 TT马达 2个
• 电机驱动板 L298N 一个
• 超声避障模块 （包括支架）
• 舵机（包括云台）
• 红外寻迹模块 4路（包含控制板）
• 零知标准板 1个
• 螺丝、杜邦线等配件
  

3、组装
组装的灵活度较大，可以根据自己的需求进行合理组装模块。这里的建议是边组装边调试，即组装一个模块就调试一个模块，该模块正常工作后再组装下一个，这样就更容易完成整个小车的组装。接线时注意电源的VCC电压大小，这里有三种：3.3v、5v、9v，要接正确。详细接线图如下：


4、软件设计
软件设计保护两个部分：单片机程序和安卓APP。
（1）单片机程序
单品机程序使用函数封装的形式设计，每个模块都实现相应的功能函数，然后在主程序中调用。
引脚定义：

函数接口：


代码较长，需要的可以到零知官网查看，下载，链接：http://www.lingzhilab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=743&extra=page%3D1。

（2）手机APP程序设计
手机APP程序基于android平台，使用FastBle库进行编写的。有一定基础的可以直接在改程序上进行修改，操作界面如下：

搜索设备：


连接设备：

操作界面：


5、小车最终组装图


6、演示效果
b站：https://space.bilibili.com/303686218/#/video。

注：工程源码、包括手机APP等教程资料请到零知官网免费下载：
http://www.lingzhilab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=743&page=1&extra=#pid2095