arduino uno 驱动4个57步进电机转速不同？

dior

想弄一个能精确控制前后左右行动的小型车底盘。用了共阳的接法，然后测试转动，发现每个步进电机的转速不一样。5和6两个io接的电机明显速度比3和9两个io口接的电机快。这是什么原因造成的？
我的测试代码如下

void setup(){
  pinMode(3,OUTPUT);      
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  analogWrite(3, HIGH);     
  analogWrite(5, HIGH);
  analogWrite(6, HIGH);
  analogWrite(9, HIGH);

}
void loop(){  

}

136183802

你好，是这样的，步进电机实质上是脉冲控制，PWM也可以看成连续的脉冲， analogWrite(3, HIGH);     analogWrite(5, HIGH);  analogWrite(6, HIGH); analogWrite(9, HIGH);analogWrite（）函数产生PMM是没错，但是PWM引脚3、9、10、11引脚的PWM频率是默认490HZ，而5、6的PWM的频率是980HZ。步进电机的角度由脉冲数控制，频率决定速度。所以你的5、6口的步进电机应该是3、9口步进电机速度两倍左右。哈哈

sun910231

闹什么啊？这个是步进机驱动器，没见这么玩的：
这个驱动器需要这样使用：
EN如果不用可以不接，当然接都没问题，需要根据规格书上的使能电平控制驱动器是否输出；
如果接的话，按你的共阳接法，
首先：ENA +   DIR+ PUL+ 都接+5V电源，给光耦合器件供电，电机电源接VCC，GND，ARDUINO主板的地GND与电机电源GND接到一起；
其次，你的程序这样电机应该不会动，即使动，也是爬行状态，没有力，而且发热厉害； PUL要给脉冲信号才能动，DIR和EN可以给电平信号； 接法是： PUL- 接一个IO，使用脉冲控制，DIR-接一个IO，用高低电平改变转向，如果只是测试电机，可以接+5V或者GND都可以，这样电机不换向；EN-接负电平时候，驱动器工作，如果EN+ 和EN-都不接，驱动器一般默认工作，下面的帖子是我以前回复别人的一个贴，你看一下，或许有帮助。
https://www.arduino.cn/forum.php ... mp;page=1#pid301596

wwwusr

上完整程序

dior

wwwusr 发表于 2018-3-26 18:20
上完整程序

void setup(){
  pinMode(3,OUTPUT);      
  pinMode(5,OUTPUT);
  pinMode(6,OUTPUT);
  pinMode(9,OUTPUT);
  analogWrite(3, HIGH);     
  analogWrite(5, HIGH);
  analogWrite(6, HIGH);
  analogWrite(9, HIGH);

}
void loop(){  

}
这个就是呀，一只给高电平，让它不停的转，各电机转速不同

雨季不再来

闹着玩呢哥，你这是pwm，鬼知道哪两个通道的pwm频率是不是一样

dior

sun910231 发表于 2018-3-27 15:25
闹什么啊？这个是步进机驱动器，没见这么玩的：
这个驱动器需要这样使用：
EN如果不用可以不接，当然接都没 ...

谢谢您，刚入手，不知道怎么输入脉冲，还以为是用pwm来控制，结果转速不同，看了您的答案，按照高低电平切换稳定了。

dior

雨季不再来 发表于 2018-3-27 15:09
闹着玩呢哥，你这是pwm，鬼知道哪两个通道的pwm频率是不是一样

嗯嗯，刚入手，还以为用pwm来控制，错了。现在弄懂了，谢谢您

qiuyuqingh

又学到一点东西

bgsdd

顶，我也用的这个驱动器驱动步进电机，驱动器的电源是20V锂电池，锂电池负极没有和arduino end相连接，但是也正常转了，但是我想控制两个步进电机同时按不同的速度转动，不知道要怎么实现，
循环里的X电机和Y电机分别设置了脉冲，但是2个电机只会按照速度慢的脉冲同速走，不会差别转动
//小车每次按键持续行走，如需换向需要按9中断才能换向，不能连续：行走-换向-行走
//手机蓝牙 HC-06遥控2轮小车， NEMA28步进电机配工业步进驱动器DM430
//步进电机由18V锂电池单独供电，驱动器共阳极接法
//需下载Accelstepper库，DIR+PUL+接控制板5V，PUL-接49引脚 DIR-接58引脚
//利用HC-06蓝牙模块控制，HC-06 RX引脚需使用分压电路确保信号电压为3.3V
//需先将此程序上传到UNO后，再将HC-06连接在UNO开发板上，需断电连接
//1前进，2后退，3左转，4右转，9停止

//#include <AccelStepper.h> //好像不需要**
const int xdirPin = 5;     // 左前轮电机方向引脚
const int xstepPin = 4;    // 左前轮电机步进速度引脚
const int ydirPin = 8;     // 右前轮电机方向引脚
const int ystepPin = 9;    // 右前轮电机步进速度引脚
char seria1Data; //建立字符型变量：seria1Data

//AccelStepper stepper1(1,xstepPin,xdirPin); //创建左前轮电机对象，好像不需要**
//AccelStepper stepper2(1,ystepPin,ydirPin); //创建右前轮电机对象，好像不需要**

void setup(){
  Serial.begin(9600); //启动串口通信，波特率：9600
  pinMode(xstepPin,OUTPUT);     // 左前轮速度引脚为输出模式
  pinMode(xdirPin,OUTPUT);      // 左前轮方向引脚为输出模式
  pinMode(ystepPin,OUTPUT);     // 右前轮速度引脚为输出模式
  pinMode(ydirPin,OUTPUT);      // 右前轮方向引脚为输出模式  
}

void loop(){
  //if(Serial.available()>0){ //判断串口有无接收到数据 ，好像不需要**
  seria1Data= Serial.read();//如有，则通过Serial.read函数读入字符变量中

  if(seria1Data == '1' ){while(1){ //if判断串口是否1，while循环判断是否成立
    if(seria1Data=='9'){break;}else{ //while循环内判断是否接收9，如是则break跳出
     digitalWrite(xdirPin,LOW);      //如不是则往下循环，输出脉冲，控制轮子转动
     digitalWrite(xstepPin,HIGH); //左前轮输出高电平，配合下面低电平产生脉冲
     delayMicroseconds(1200); //延迟2毫秒
     digitalWrite(xstepPin,LOW);  //左前轮输出低电平
     delayMicroseconds(1200);  //延迟2毫秒
     digitalWrite(ydirPin,HIGH);
     digitalWrite(ystepPin,HIGH); //右前轮输出高电平
     delayMicroseconds(200); //延迟2毫秒
     digitalWrite(ystepPin,LOW);  //右前轮输出低电平
     delayMicroseconds(200); //延迟2毫秒
     seria1Data= Serial.read(); }} //while循环内设置接收串口，如9则配合跳出循环
  }else if(seria1Data == '2' ){while(1){  //以下相同，按串口信息控制方向
    if(seria1Data=='9'){break;}else{
    digitalWrite(xdirPin,HIGH);  //左前轮正转
     digitalWrite(xstepPin,HIGH); //左前轮输出高电平，配合下面低电平产生脉冲
     delayMicroseconds(200); //延迟2毫秒
     digitalWrite(xstepPin,LOW);  //左前轮输出低电平
     delayMicroseconds(200);  //延迟2毫秒
     digitalWrite(ydirPin,LOW);  //右前轮正转
     digitalWrite(ystepPin,HIGH); //右前轮输出高电平
     delayMicroseconds(200); //延迟2毫秒
     digitalWrite(ystepPin,LOW);  //右前轮输出低电平
     delayMicroseconds(200);
     seria1Data= Serial.read();      }}//延迟2毫秒   
  }else if(seria1Data == '3' ){while(1){
    if(seria1Data=='9'){break;}else{
    digitalWrite(xdirPin,HIGH);
     digitalWrite(xstepPin,HIGH); //左前轮输出高电平，配合下面低电平产生脉冲
     delayMicroseconds(400); //延迟2毫秒
     digitalWrite(xstepPin,LOW);  //左前轮输出低电平
     delayMicroseconds(400);  //延迟2毫秒
     digitalWrite(ydirPin,HIGH);
     digitalWrite(ystepPin,HIGH); //右前轮输出高电平
     delayMicroseconds(400); //延迟2毫秒
     digitalWrite(ystepPin,LOW);  //右前轮输出低电平
     delayMicroseconds(400);
     seria1Data= Serial.read();      }}//延迟2毫秒  
  }else if(seria1Data == '4' ){while(1){
    if(seria1Data=='9'){break;}else{
    digitalWrite(xdirPin,LOW);
     digitalWrite(xstepPin,HIGH); //左前轮输出高电平，配合下面低电平产生脉冲
     delayMicroseconds(400); //延迟2毫秒
     digitalWrite(xstepPin,LOW);  //左前轮输出低电平
     delayMicroseconds(400);  //延迟2毫秒
     digitalWrite(ydirPin,LOW);
     digitalWrite(ystepPin,HIGH); //右前轮输出高电平
     delayMicroseconds(400); //延迟2毫秒
     digitalWrite(ystepPin,LOW);  //右前轮输出低电平
     delayMicroseconds(400);
     seria1Data= Serial.read();      }}//延迟2毫秒  
  }}