本帖最后由 李逍遥 于 2019-6-3 23:16 编辑
首先，感谢作者的分享，认真读完代码，学到了很多知识，但在其中发现一些错误，可能是我的拙见，如果理解错误请指出。
- 问题：在运行原代码时，电机总是转动一个角度，然后来回晃一晃，再转动一个角度，再晃一晃，起初以为是电机质量问题。在读到#define ROTATE(x) {PORTD|=x; PORTD&=(x|0x0F);} 时产生疑惑，之后仔细分析，发现错误。
- 错误：以四相单四拍为例const char SinBeat[4]={0x80,0x40,0x20,0x10}; 四相单四拍的本意是给PORTD依次赋值0x80 0x40 0x20 0x10从而实现单四拍的目的。而根据ROTATE(x)的定义，PORTD的赋值依次为0x80 0xc0 0x40 0x60 0x20 0x30 0x10 0x90这就变成四相双八拍的了 。显然，对于四相双八拍，就大错特错了，由于原代码初始使用的是四相双八拍，所以出现了晃动的现象。（同时，对于(x|0x0F) 尚有不解，因为全程没有涉及到3号脚，而且这样对3号脚也没有影响）
- 猜想：估计#define ROTATE(x) {PORTD|=x; PORTD&=(x|0x0F);} 这一条代码是专门为四相双八拍设计的，这样在定义时，只用定义四个数值即可。
- 修改：由于作者在给三种模式定义时，精确到每一步的数值，所以直接删去#define ROTATE(x) 的定义，对于逆时针旋转和顺时针旋转的函数中，将ROTATE(MODE)；修改为 PORTD=MODE; 即可。
/*原作者：凌晨七點半
修改：李逍遥
时间：2019/6/3
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//四相单四拍
const char SinBeat[4] = {0x80, 0x40, 0x20, 0x10}; //0x80转换为二进制是1000 0000对应7号脚输出高电平，0x40即0100 0000对应6号角输出高电平
//四相双四拍
const char DulBeat1[4] = {0xc0, 0x60, 0x30, 0x90};
//四相双八拍
const char DulBeat2[8] = {0x80, 0xc0, 0x40, 0x60, 0x20, 0x30, 0x10, 0x90};
//节拍模式选择
#define MODE DulBeat2 //对三种模式的选择，直接修改模式名，其他无需改动
void setup() {
pinMode(4, OUTPUT);
pinMode(5, OUTPUT);
pinMode(6, OUTPUT);
pinMode(7, OUTPUT);
Serial.begin(9600);
}
//逆时针旋转
void Anti_Clockwise(int Speed) {
for (int i = 0; i < sizeof(MODE); i++) { //sizeof(MODE)即取MODE的数组长度，从而实现切换模式时，自动修改for的循环次数
PORTD = MODE; //给引脚赋值
delay(Speed); //控制每次小角度转动停留时间，从而控制一组转动的速度
}
}
//顺时针旋转
void Clockwise(int Speed) {
for (int i = sizeof(MODE); i >= 0; i--) {
PORTD = MODE;
delay(Speed);
}
}
//循环工作区
void loop() {
for (int i = 0; i <= 128; i++) { //i为单次转动组数，使效果更明显（控制单次角度）
Anti_Clockwise(1); //小角度停留1ms，使效果更明显（控制转动速度）
}
delay(200); //完成一次for后停留的时间
}
以上内容全为个人理解，如果错误，希望指出，立马修改 2019/6/3 23:16 于重庆理工大学
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发表于 2019-6-3 21:36
学习了，正在做步进电机的实验
楼主