本帖最后由 yanghaoxin314 于 2018-3-9 22:34 编辑
拿六足机器人来说，采用了18个舵机作为关节件，通过之前对舵机的介绍我们知道舵机是由直流电机，减速齿轮组，电位器与相应控制电板组成，舵机里的耗电大户就是直流电机。9g舵机里的直流电机耗电量相对标准舵机里的要小，但18个舵机加起来仍然是很惊人的。9g舵机里的电机静载电流应该在100MA至150MA，而负载时电流会增大到500MA至600MA之间。这样18个舵机的电流需求范围大概就是2A至10A左右。
机器人供电来源一般分为两种，一种是转换市电的电源，一种就是自储电的电池。
电源又可以分线性电源和开关电源两种，线性电源是先将交流电经过变压器降低电压幅值，再经过整流电路整流后，得到脉冲直流电，后经滤波得到带有微小波纹电压的直流电压。要达到高精度的直流电压，必须经过稳压电路进行稳压。开关电源是利用现代电力电子技术，控制开关管开通和关断的时间比率，维持稳定输出电压的一种电源，开关电源一般由脉冲宽度调制（PWM）控制IC和MOSFET构成。
简单来说，我们常用的电源一般都是线性电源，体积小，价格便宜，但普遍输出功率不大，电流很小，一般为几百mA至几A，达不到机器人的供电要求。而开关电源可以很轻易地进行高功率稳定输出，电流一般在几A至上百A，足够机器人供电使用。
电池种类有很多，干电池，铅蓄电池，镍镉，镍氢电池，锂电池等等，干电池的放电电流小，可以供电一两个舵机，但多了就不行了。铅蓄电池可以提供大电流放电，但体积比较大，不适合小型机器人携带。市面常用的镍镉，镍氢电池放电电流跟干电池一样，电流偏小，但也有模型厂商生产大电流放电的镍镉，镍氢电池，体积跟干电池差不多，可以用在机器人身上。
锂电池可以分为锂金属电池和锂离子电池，锂金属电池由于危险性大，很少应用于日常电子产品，而锂离子电池则在生活中使用广泛，比如手机电池和笔记本电池。锂离子电池又分两种，液锂电池(Li-ion)和锂聚合物电池（Li-polymer)，液锂电池的形状类似干电池，圆柱形，单节电压标称3.7v,笔记本电池还有现在比较火的户外强光LED手电用的都是这种。而锂聚合物电池在形状上没有特别规定，一般是按电子产品的体积需求而定制，常见的形状就是扁长形，有正负金属电极引出，手机电池就是这种。日常应用的电子产品内部的锂离子电池同样也是小电流输出，而用在特殊模型上的锂离子电池就是大电流输出了，比如航模，车模。所以给机器人选择供电，不管什么电池，首要条件就是要看电池的放电电流大不大，能不能达到机器人的供电要求。
这里需要普及一下放电倍率的知识：电池的C值表示电池的放电率（电池放电倍率的简称）；比如一个电池是1000MAH的容量，c值是15c，那么它最大放电电流就是1AX15=15A。大家在选择电池的时候可以计算一下，看看适不适合使用。
关于机器人的供电电压也要说一下，机器人使用的舵机一般标称6V电压，这个标称电压实际并不准确，只是说明了舵机在这个电压左右能达到性能和烧毁几率的平衡性。各种大电流放电的充电电池实际电压都会高于这个标称电压，比如模型用的标称6V镍氢电池组实际充满会在7v左右，而模型用的标称7.4v的锂离子电池组充满会在8.4v左右。需要降压到6V左右才能供机器人使用，降压需要降压模块，比如7805，LM2596芯片的DC-DC直流转直流降压模块等等，但这些降压模块的输出电流普遍偏小，要选择大电流输出的降压模块才行，或者就是几个小电流的降压模块并连在一起扩流使用。
还一种方法就是利用二极管来降压，比如一个1N4007测试可以降0.3v，但一个二极管通过电流偏小，虽然标称1A，实际在500mA电流时发热量就很大了，所以要多个1N4007并联然后再串联多组，然后接到电池上才能既降压又能大电流输出。这是麻烦的方法，简单的就可以直接使用大功率整流桥，整流桥的内部是多个二极管交叉串并联，只需选择一组就行，比如D25XB80整流桥，标称25A的额定电流，实际接电池使用时发热量很小，锂电组充满8.4v接一片D25XB80 18个舵机整体压降可以到6.9v，接两片可以降到6.5v，稍高于6v使用上没有问题。这里补充一下，整流桥就是整流桥，它不会神奇的变成一个高级的降压器件，在这个整体电路里是利用它在整体电路中发挥通过电流大，物理减压，限流的特点而使用的。（分析问题请结合上下文，考虑整体性）
最后要强调一下：最近发现大家都喜欢直接用电脑的USB供电来测试舵机和舵机板，这样是绝对不行的。舵机的电流需求比较大，即使是9G的小舵机，电流需求也比usb的500ma电流要大，usb可以给一个舵机供电，但你会发现转起来比较慢，这就是供电不足，同时usb的电压也被拉低了，如果再多接几个舵机，要么烧舵机板，要么烧电脑的usb电板。
-2018年3月9日 未添加新内容 | 
发表于 2018-3-9 22:34
发表于 2018-3-10 11:32
666谢谢楼主，学习了