RPLIDAR 雷达安装及数据采集注意事项

SLAMTEC

RPLIDAR 安装注意事项：

在安装时尽量确保雷达是水平安装

雷达水平安装角度：0度 ~ +2度 （倾角朝上）

雷达扫描开口角度：建议270度及以上，最好在机器人正前方和正后方均有开口。 至少需要大于220度。

雷达盲区： 15 cm， 建议雷达在安装时，可以略往底盘结构中心靠近，以减少盲区   

RPLIDAR A2数据读取：

rplidar A2 数据从尾线正对面的位置为第一个距离采集的起始点。 按照顺时针转动采集数据。机器人的坐标系是右手准则逆时针的，使用安装时注意两坐标系间的关系.
        当然哪个数值是第一个，你也可以读取一帧laser数值，用matlab plot 显示对应的range数值的变化，也就清楚的知道数据的采集方式了。

       说明： 你只需要了解数据的第一个读取点位置和数据是顺时针旋转得到的，你就可以自己改写package，自定义数据发布角度。 也可以依据你的定义建立机器人坐标系与激光坐标系的变换关系。