arduino测速

jingsen521

arduino寻线传感器测速接1602显示，哪位大神能帮我改一下程序，使得下面的程序的输出值为速度，而不是转过的圈数（寻线传感器遇白色计数一次）。我的问题关键在于不知道如何使用arduino定时器定时。白条旋转半径为3cm，及运行一周行程2*3.14*3cm
int pin1=8;//定义I1接口
int pin2=9;//定义I2接口
int speedpin=11;//定义EA接口
int redpin=7;//定义红外接口
int m=0;
int i=0;
int val;
void setup()
{
  pinMode(redpin,INPUT);//定义该红外接口为输入接口
  pinMode(pin1,OUTPUT);//定义该接口为输出接口
  pinMode(pin2,OUTPUT);
  pinMode(speedpin,OUTPUT);//定义该调速接口为输出接口
  Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
  val=digitalRead(redpin);//读取红外接口的电平
  if(val==HIGH)
   {//如果红外接口为高电平（遇白色)m自加一次
      m++;
   }
     if(val==LOW&&m>=1)
  {//只有当红外接口在读出高电平后再读出低电平时，i加一，记为一次
      i+=1;
      m=0;//m归零，用于下次检测白线
      Serial.println(i);//输出转速的值
  }
  if (i==1)
  {//当i=1时，电机开始转动
     digitalWrite(speedpin,HIGH);//使电机全速运转
     digitalWrite(pin1,HIGH);//使直流电机转动
     digitalWrite(pin2,LOW);
  }
}