WIFI控制的连续发炮小车

Bennylianggz · 发表于 2017-10-19 20:49

加班加点，终于在最后的一天赶出来了！！

使用的材料：

KittenBot 的Baseboard 1块　（含WIFI模块）
2驱动轮小车 1台
9伏干电池组 1组
4.8充电池组1组
9克舵机2台，
无人机专用摄像头的云平台一套
高速直流电机 2个
低速直流电机 1个
不锈钢杆一支
10mm的塑料子弹若干
电线若干
用PVC电线槽若干

制造过程：
1. 先装好小车，这个就不多说了，某宝多的是。
2. 设计发射子弹的炮台和炮管（用PVC电线槽），装上2个直流高速电机，让电机可以摩擦到子弹，然后让子弹射击。（电流越大，射得越远，开始时我可以射出3米远，后来电池没电了，拍视频时只能射30厘米）

发射炮台设计

3. 将炮台装好后，还要装连续发射器，我采用的是减速电机旋转不锈钢杆来进行推送（比较省事），所以要画好尺寸才装配，最后用热熔胶机进行拼接。

连续推杆

4.将云平台装好，然后将3者都用热熔胶连在一起

转动平台

5.再按KittenBot的baseboard要求，将线全部接上。
6.然后接上电源，完工。

正面图

背面图

俯视图

http://www.iqiyi.com/w_19rvb8mx89.html

Bennylianggz · 发表于 2017-10-19 20:51

忘记经代码了。补上。
#include <Arduino.h>
#include "KittenBot.h"
#include "ServoTimer2.h"
KittenBot kb;
ServoTimer2 servo;

void setup(){
servo.attach(A2);
delay(5*1000);
kb.runDCMotor(0,100);
kb.runDCMotor(1,100);
delay(2*1000);
kb.motorStop();
kb.motorRunByIndex(2,100);
kb.motorRunByIndex(3,100);
delay(1*1000);
kb.motorStop();
kb.runDCMotor(0,-100);
kb.runDCMotor(1,-100);
delay(2*1000);
kb.motorStop();
kb.motorRunByIndex(2,100);
kb.motorRunByIndex(3,100);
delay(1*1000);
kb.motorStop();
servo.write(10);
delay(2*1000);
servo.write(20);
delay(2*1000);
kb.motorRunByIndex(2,100);
kb.motorRunByIndex(3,100);
delay(2*1000);
kb.motorStop();
servo.write(0);
delay(2*1000);
servo.write(90);
delay(2*1000);
kb.runDCMotor(0,100);
kb.runDCMotor(1,100);
delay(2*1000);
kb.motorStop();
kb.motorRunByIndex(2,100);
kb.motorRunByIndex(3,100);
delay(1*1000);
kb.motorStop();
servo.write(10);
delay(2*1000);
servo.write(20);
delay(2*1000);
servo.write(0);
delay(2*1000);
servo.write(90);
delay(2*1000);
kb.runDCMotor(0,100);
kb.runDCMotor(1,100);
delay(2*1000);
kb.motorStop();
kb.motorRunByIndex(2,100);
kb.motorRunByIndex(3,100);
delay(1*1000);
kb.motorStop();
servo.write(10);
delay(2*1000);
servo.write(20);
delay(2*1000);
servo.write(0);
delay(2*1000);
servo.write(90);
delay(2*1000);

}

void loop(){
kb.loop();
}

因为是用WIFI操作的,所以可以根据需要来进行编程。

Bennylianggz · 发表于 2017-11-20 19:37

本帖最后由 Bennylianggz 于 2017-11-21 12:01 编辑

根据识别敌人的要求，又把摩图MU的视频识别模块加上去了，只要物体出现在10CM-20CM左右，就会发炮，但是Kittenbot的baseboard和WIFI模块已经占用了RX通道，所以不能用 Kittenbot的base board，本来想用Arduino的板共用电源，然后将电子信号直接传过去kittebot的baseboard。但是试了好几次都不行，希望有朋友能解决这个问题。

我的对战小车的第二部小车采用了Arduino +L293D 扩展板+MU视觉模块，来进行控制发射。

好了，看看图案：正面图
侧面图

按照摩图视觉模块的+极接Arduino的5V，摩图视觉模块的-极接Arduino的GND，摩图视觉模块的TX 极接Arduino的RX，就可以了。

然后把发射程序传上去，如附录，把手或物体放到视觉模块的前面10-20CM，子弹就会自动发射，如果拿开，就停止。
视频如链接：http://www.iqiyi.com/w_19rv4cz3lp.html

我试了３０CM的地方，不行，希望摩图能改进距离短的缺点。

#include "VisionSensor.h"
#include <AFMotor.h>

AF_DCMotor motor1(3,MOTOR12_1KHZ);
AF_DCMotor motor2(4,MOTOR12_1KHZ);
VisionSensor MU(Serial, 115200);

void setup()
{
  MU.begin();
  motor1.setSpeed(100);
motor2.setSpeed(220);
}

void loop()
{
  MU.search();

  if (MU.valid()>0)
  {
if(MU.detected() == true)
{ motor2.run(FORWARD);
delay(1000);
motor1.run(BACKWARD);
delay(500);
motor1.run(RELEASE);
motor2.run(RELEASE);
delay(500);
}
else
Serial.println("No object detected");
  }
  else
Serial.println("No data or too many detected");

  delay(100);
}