为什么我的主程序和中断在一起运行着？？

白云飞

我的主程序想让小车右边的轮子转动，当中断发生的时候，右边轮子停止停止，然后左边的轮子转动几秒种，问题是现在我的程序下载进去运行后，一运行右边轮子转动，然后我触发中断信号，左边轮子和右边轮子就一起动了，而且中断函数一旦运行就不再停止，谁帮我看看什么原因   抓狂啊

int INA1=20;  //定义两个电机引脚
int INA2=21;
int PWMA=22;
int INB1=4;
int INB2=8;
int PWMB=3;

int IR1=2;   //定义一个传感器管脚


void setup()
{
  pinMode(INA1,OUTPUT);  //定义电机管脚为输出
  pinMode(INA2,OUTPUT);
  pinMode(PWMA,OUTPUT);
  pinMode(INB1,OUTPUT);
  pinMode(INB2,OUTPUT);
  pinMode(PWMB,OUTPUT);
  pinMode(IR1,INPUT);    //定义传感器管脚为输入
attachInterrupt(INT0, zuo, CHANGE);   //中断
}

void  zuo()     //中断函数，左边电机转动函数
{
   
      digitalWrite(INA1,LOW);
      digitalWrite(INA2,HIGH);
      analogWrite(PWMA,500);
       delay(3000);
   
}

void  you()    //右边电机转动函数
{
    digitalWrite(INB1,HIGH);//使直流电机顺时针转
    digitalWrite(INB2,LOW);
    analogWrite(PWMB,46.5);
   
}

void loop()
{
   you();   //右边电机转动
}

奈何col

不是在一起运行，而是一直在切换运行。检查你中断引脚是否有稳定的电平输入，另外中断里一般不能使用延迟 函数

白云飞

我想做一个小车在间隔为5CM的黑白条上走直线。我的小车是三轮的。车的前面是两个驱动轮，电机是直流电机，可PWM调速，小车的后面是一个万向轮。但是因电机的不同步，走的过程中如果没有反馈控制，小车走的一定会偏。我的想法是在车的车头放两个红外传感器，因为红外传感器能检测黑白条，如果小车走的直的话两个红外传感器的状态一定是一样的，一起是低或者一起是高的，如果他们的状态不同那就是歪了，我可以判断哪个电机的状态最先改变来判断是哪边的方向歪了，再让慢的变快来调节使得小车走正。我的问题是怎么判断哪个传感器的电平最先改变，这个程序用C怎么写出来？我编程不大好，能帮帮我么，非常谢谢你。

白云飞

奈何col 发表于 2013-10-5 13:28
不是在一起运行，而是一直在切换运行。检查你中断引脚是否有稳定的电平输入，另外中断里一般不能使用延迟  ...

我想做一个小车在间隔为5CM的黑白条上走直线。我的小车是三轮的。车的前面是两个驱动轮，电机是直流电机，可PWM调速，小车的后面是一个万向轮。但是因电机的不同步，走的过程中如果没有反馈控制，小车走的一定会偏。我的想法是在车的车头放两个红外传感器，因为红外传感器能检测黑白条，如果小车走的直的话两个红外传感器的状态一定是一样的，一起是低或者一起是高的，如果他们的状态不同那就是歪了，我可以判断哪个电机的状态最先改变来判断是哪边的方向歪了，再让慢的变快来调节使得小车走正。我的问题是怎么判断哪个传感器的电平最先改变，这个程序用C怎么写？我编程不大好，能帮帮我么，非常谢谢你。

外骨骼

白云飞 发表于 2013-10-9 22:04
我想做一个小车在间隔为5CM的黑白条上走直线。我的小车是三轮的。车的前面是两个驱动轮，电机是直流电机 ...

间隔为5CM的黑白条，放两个红外传感器，因为红外传感器能检测黑白条，不精确，简单的用光码盘，高级的用陀螺仪，这个不难，多找点资料