关于舵机运行时间一个小问题

chylove

    麻烦大家看一下：
    例如一个程序：
    servo函数库定义、初始化省略。
    int run()
    {
       for(i=0;i<=180;i++)
      {
        int pos1=map(i,0,180,50,60);
        int pos2=map(i,0,180,60,50);
        int pos3=map(i,0,180,50,60);
        servo1.write(pos1);
        servo2.write(pos2);
        servo3.write(pos3);
        delay(5)；
      }
    }
    void loop()
    {
      run();
    }
  
     请问在run函数内每个舵机是多长时间写入一次角度。忽略map的运行时间？是20+5=25ms还是20x3+5=65ms？
     跪求各位大哥大姐指教。。。毕业论文马上要交了，要处理一些数据，麻烦大家帮帮忙。不胜感激！！

i7456

run()前后各读取一次系统时间，然后相减，串口输出这个数据，就是运行一次的时间了。
求人不如自己想办法的。

chylove

i7456 发表于 2013-5-21 14:02
run()前后各读取一次系统时间，然后相减，串口输出这个数据，就是运行一次的时间了。
求人不如自己想办法的 ...

不知道如何读取系统时间

i7456

chylove 发表于 2013-5-21 15:25
不知道如何读取系统时间

http://arduino.cc/en/Reference/Millis

http://arduino.cc/en/Reference/HomePage
这里的其他函数，有时间的话，都好好看看吧

chylove

i7456 发表于 2013-5-21 17:07
http://arduino.cc/en/Reference/Millis

http://arduino.cc/en/Reference/HomePage

真的谢谢了！！

chylove

chylove 发表于 2013-5-21 18:39
真的谢谢了！！

我试了一下，我发现串口传输数据要花费大量的时间，其中一个例子就是，我在调试的过程中要画出舵机的运行曲线，我用了Serial chart这个串口小工具，利用Serial.print(pos1,DEC)等语句将数据串口输出，从而绘制曲线，但这时我发现机器人的总体运行速度大大降低，如果把串口输出语句去掉，机器人的移动速度就会大大提升。可能是我的串口数据量太大了吧。所以说这种方法还是有一定的局限性，我需要的是理论上的时间。

i7456

chylove 发表于 2013-5-21 20:37
我试了一下，我发现串口传输数据要花费大量的时间，其中一个例子就是，我在调试的过程中要画出舵机的运行 ...

既然你只是需要知道个时间，让串口输出运行需要的时间这个功能，只运行1次就好了，没必要每个循环都运行一次。