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初学者，惯例，大神勿喷。
最近学舵机，用官方的servo.h驱动是很简单了，可是不明白原理啊！
于是就下定决心研究了下纯PWM驱动，学习其中原理。
[mw_shl_code=applescript,true]int servoPin = 9; //定义舵机数据引脚；
int spd = 3; //定义舵机转动速度；主要是根据运行模块后delay的时间控制，最小为1；
int pos = 0; //定义角度
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//舵机的初始化模块
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void gofirst(int servoPin) {
int maxt = 2500; //舵机满舵方波时长；
int mint = 500; //舵机归零方波时长；
for (int i = 180; i >= 0; --i) {
digitalWrite(servoPin, HIGH);//向数据引脚输入高电位；
delayMicroseconds(mint);//停留dltime的时间，制造方波-凸出部分；
digitalWrite(servoPin, LOW);//数据引脚转为低电位，制造方波-凹下部分；
delayMicroseconds(maxt - mint);//！！！这个是关键，完成方波；
}
}
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//舵机的运行模块（需要输入2个参数：需要转动的角度；数据引脚位置）
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void go(int ang, int servoPin) {
int maxt = 2500; //舵机满舵方波时长；
int mint = 500; //舵机归零方波时长；
if (ang >= 0 & ang <= 180) {
//判断输入的角度必须在0-180度的区间，否则置零；
ang = ang;
} else {
ang = 0;
}
if (ang >= pos) {
for (int i = pos; i <= ang; ++i) {
int dltime = map(ang, 0, 180, mint, maxt);//将角度规则化为舵机转动的方波时长；
digitalWrite(servoPin, HIGH);//向数据引脚输入高电位；
delayMicroseconds(dltime);//停留dltime的时间，制造方波-凸出部分；
digitalWrite(servoPin, LOW);//数据引脚转为低电位，制造方波-凹下部分；
delayMicroseconds(maxt - dltime);//！！！这个是关键，完成方波；
delay(spd);
pos = ang;
}
} else if(ang<=pos) {
for (int i = pos; i >= ang; --i) {
int dltime = map(ang, 0, 180, mint, maxt);//将角度规则化为舵机转动的方波时长；
digitalWrite(servoPin, HIGH);//向数据引脚输入高电位；
delayMicroseconds(dltime);//停留dltime的时间，制造方波-凸出部分；
digitalWrite(servoPin, LOW);//数据引脚转为低电位，制造方波-凹下部分；
delayMicroseconds(maxt - dltime);//！！！这个是关键，完成方波；
delay(spd);
pos = ang;
}
}
}
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//这个地方我也不能很好的理解，感觉舵机是靠接收不断传来的方波运动的
//在收到某个频率的方波，而一个方波就是一个“凸-凹”才完整；
//开始的时候总以为不断输入一个特定时长的高位电压就可以了，其实不是。
//不知道我的理解有没有错；希望高手指点一下。
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void setup() {
//DDRD = DDRD | B00001000;练习用DDRD控制引脚；可以忽略；
pinMode(servoPin, OUTPUT);
gofirst(servoPin);//初始化，将舵机调至0位；
}
void loop() {
go(180, servoPin);
delay(600);
go(0, servoPin);
delay(600);
}[/mw_shl_code]
高手路过请指导下~
对了，我发现我的舵机满转的时候会在某个角度卡几卡，不知道是哪里坏了？求教
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发表于 2016-10-1 00:58