如何理解MWC飞控中的“GYRO_SCALE”

wujingyu

请问高手，MWC飞控中IMU代码里的GYRO_SCALE如何理解？
相关源代码如下：
#define GYRO_SCALE ((2279 * PI)/((32767.0f / 4.0f ) * 180.0f * 1000000.0f)) //(ITG3200 and MPU6050)
// +-2000/sec deg scale
// for WMP, empirical value should be #define GYRO_SCALE (1.0f/200e6f)
// !!!!should be adjusted to the rad/sec and be part defined in each gyro sensor
此处如果不考虑经验值修正的问题，理论上是否应该如下：
(2000/32768)*(PI/180)
他这里理想算式为：
(2000/(32768/4))*(PI/180)
这里面的“/4”是怎么来的，我不理解，请有明白的高手来指点一下，谢谢！

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