蓝牙控制的小四轴飞行器

时间之矢

龙梦中华 发表于 2016-5-6 23:42
谢谢提醒，对的电阻式10千欧的，不是20，已修改

请问电阻一定要是10k的吗？20k的会怎样，我的解不了锁会不会就是电阻太大了？

时间之矢

WiiDIY 发表于 2016-4-25 22:17
我检查了一下估计是si2302接错了，能给个详细的接线图吗？我参考其他的资料显示在G和S脚之间接10K的电阻 ...

请问必须得是10k的吗？我用的20k，其他都正常，就是无法解锁，会不会就是电阻太大了？

wacher220

回复这个贴算挖坟吗？

这个4轴我做过一个，见下图

清单：
Arduino nano *1；
716电机 *4；
HC-05蓝牙主从一体模块 *1
MPU-6050 *1；
SI2302场效应管 *4；
3.5v 350mah电池 *1；
电阻 *4（忘了是多少欧的了，应该是按照贴吧帖子的数值选的）
正反桨 *2对；（尺寸和孔径忘了）
升压模块 *1；
连接线若干；
模块插座一片；（剪开正好插两个模块）
洞洞板一片；
电源接口一枚；


结构上做了最大限度的优化和减重，整机重量忘记了，机身使用最便宜的单面洞洞板切割，本身重量非常轻，电机座用泡沫+胶布固定，机身下方焊接走线，制作前经过仔细设计，尽可能精简焊锡的重量和走线的复杂度，蓝牙HC-05和六轴MPU-6050使用插槽式设计，可以方便插拔到别的项目上使用。

Arduino nano默认只有16MHz版本，标称最低电压好像是5V，制作之前我进行了测试，发现3.7v下面也能开机运行，所以最初是没有设计使用升压模块的，但是整机调试的时候发现，电机高功率输出的时候，电池掉压特别厉害，只有3v左右，有时还不到3v，油门一解锁，Arduino就掉电重启了，所以使用了一块升压模块。后来想把固件刷到8Mhz的低压版本，以减掉这个模块的重量，但是通过调整升压模块的电路位置，发现其实蓝牙也会因为掉电停止工作，反映在控制软件上就是失去通讯，另外MPU-6050貌似也会因为低压停止工作，所以还是保留了升压模块。
测试电池，发现内阻特别高，所以大电流掉压很厉害，不知道换一个好一点的动力电池是否能够稳定电压，没有测试过。

总结一下最终飞行情况：

最终能够起飞，蓝牙控制有效，油门操作有效，但是方向控制困难，也无法做到悬停，起飞高度在离地1米左右，由于无法自稳，最终会随着持续偏移撞墙摔机，应该是动力不足引起的，
但总算是飞起来了，证明设计和制作有效，剩下的就是更换高质量配件和调整PID设置了。（一开始玩，心里也没底，所有配件都选择了最便宜的）
（升压模块应该有电流上线，没有经过测试，所以不知道是不是因为模块的电流限制，导致动力不足）

改进方向：换成720空心杯，替换内阻更低的动力电池，调整整机的重心位置，加强各部件的连接刚性，想办法去掉升压模块。

需要注意的地方：

1.电池非常重要，应选用低内阻的电池；

2.整机重量要严格控制，不能有任何多余的重量，四个电机的升力总和相对于整机重量要有一定余量，不然就算飞起来也很难维持自稳；

3.整机的重心一定要尽可能居中，尽可能下移，因为重心偏移会对某一个（对）电机造成额外负担，为了维持平稳，需要额外增加某一个（对）电机的输出功率，同时减少其他电机的电流，在电池放电功率和螺旋桨升力有限的前提下，相当于限制了整机的升力。
而重心太高也会导致单片机需要更频繁的功率调节以维持平稳，对四个电机的升力和电池放电能力的要求也更严格；

4.整机的电池、电机、各模块的安装应该保持一定的刚性连接，四轴运行的时候部件的连接出现晃动会造成不稳定，特别是电机和机架的连接，以及6轴模块的稳定性。

5.蓝牙模块本身比较耗电，尽量选择传统的无线模块；

6.螺旋桨一定要调平衡，不平衡会导致电机运行时候产生振动，造成功率浪费，我手上的任意一对正反桨因为做工问题，一定有一个是不平衡的，所以在背面贴了透明胶来调整平衡性。

7.空心杯电机的连接线特别容易断，主要是连接线从电机底部引出的位置，接起来特别麻烦。

8.多买几对正反桨，调试阶段特别容易摔断。

9.尽量用720电机，目前的机身已经很轻了，印象中应该在49g-55g之间，716电机对于这几个必要部件来说显得吃力了。

muzigenxin66

请问楼主，这个项目里面的贴片电阻可以换碳膜的吗？？贴片电阻真特么 太太太太太太太太难焊了

19970411suxin

只知道Arduino pro mini

19970411suxin

楼主还在吗。。

19970411suxin

有问题想请教。

ZWK666

wacher220 发表于 2018-10-24 13:30
回复这个贴算挖坟吗？

这个4轴我做过一个，见下图

大佬能发一下详细的教程吗，网上看的帖买的装备，和你的零件差不多，但教程不细，小白学不会，求。941597815@qq.com。

丿回家丿

时间这么久了，楼主之前的资料还找的到吗？可以的话，麻烦把效应管和贴片电阻那里的连接图发一下，谢谢

Wendilo

wacher220 发表于 2018-10-24 13:30
回复这个贴算挖坟吗？

这个4轴我做过一个，见下图

楼主有源代码吗，感谢