WIFI 通讯四旋翼 微型四轴 折腾记 基于arduino，更新第二季

youannan

上一季内容回顾：本帖只是分享一下自己设计制作过程，还有的一些细节问题，特别对于没有接触过的人来说挺有好处的，之前一直做的是蓝牙连接的四轴，这次分享一下WIFI通讯的，又很多想做课程或者毕业设计的可以借鉴，对于一个学生来讲很适合折腾。开源，有原理图和源代码，做一个毕设绰绰有余，我曾经设计的蓝牙四轴就被很多同学作为科研训练或者毕业设计，有些还是国家级科研训练哦。不吹牛了，上干货。帖子较长，请耐心阅读，持续更新。 先上原理图 原理图.png 使用AD09绘制，有些原理图库可以自己画，有些网上下载即可，又方便有节约时间。 主控芯片：ATMEGA32U4-MU 芯片，好处可以直接使用USB下载程序和调试。 32u4.jpg 芯片 微控制器 8位 ATMEGA 16MHZ VQFN-44 控制器系列: ATmega 程序内存大小: 32KB 存储器容量, RAM: 2.5KB CPU速度: 16MHz 输入/输出数: 26 MCU 封装类型: VQFN 针脚数: 44 嵌入式接口类型: SPI, USART 电源电压最小值: 2.7V 电源电压最大值: 5.5V 名称：MPU-6050(三轴陀螺仪 + 三轴加速度) 使用芯片：MPU-6050 供电电源：3-5v（内部低压差稳压） 通信方式：标准IIC通信协议 芯片内置16bit AD转换器,16位数据输出 陀螺仪范围：±250 500 1000 2000  °/s 加速度范围：±2±4±8±16g    通讯方式：WIFI，使用ESP8266，但是需要设置一下波特率115200，可以使用：ESP8266Flasher，QQ群里也有下载（WIFI微型四轴 368707806） 串口通讯WIFI 无线模块 •802.11 b/g/n •WiFi Direct (P2P)、soft-AP •集成 TCP/IP 协议栈 •集成 TR 开关、 balun、LNA、 PA 和匹配网络 •集成PLL、稳压器、DCXO 和电源管理单元 •802.11b模式下 +19.5dBm 的输出功率 •小于 10uA 的断电泄露电流 •集成低功耗 32 位 CPU，可以兼作应用处理器 •SDIO 1.1/2.0、 SPI、UART 接口 •STBC、 1×1 MIMO、2×1 MIMO •A-MPDU & A-MSDU 聚合 & 0.4ms 的保护间隔 •2ms 之内唤醒并传递数据包 •待机状态消耗功率少于 1.0mW (DTIM3) •SDIO 2.0、SPI、UART 接口 •32-pin QFN 封装 •集成 RF 开关、 balun、LNA、 24 dBm PA 、DCXO 和 电源管理单元（PMU） •集成 RISC 处理器、片上存储器和外部存储器接口 •集成 MAC/基带处理器 •高品质的服务管理 •高保真音频应用所需的 I2S 接口 •所有内部供电均包含片上低压差线性稳压器 •专有的无杂散时钟生成架构 •集成 WEP、 TKIP、AES 和 WAPI 引擎 然后绘制相应的PCB， 首先用CAD绘制PCB外形图 然后根据原理图上的元器件绘制相应的封装库，很多网上都有自己可以下。 绘制PCB图需要注意的地方： 项目加工能力 板材类型        FR-4 最大尺寸        500mm X1100mm 外形尺寸精度        ± 0.2mm 板厚范围        0.40mm--2.4mm 板厚公差 ( t ≥ 0.8mm)        ± 10% 板厚公差 ( t ＜ 0.8mm)        ± 10% 介质厚度        0.075mm--5.00mm 最小线宽        6mil 最小间距        6mil 外层铜厚        35um 内层铜厚        17um--100um 钻孔孔径 ( 机械钻 )        0.3mm--6.35mm 成孔孔径 ( 机械钻 )        0.3mm--6.30mm 孔径公差 ( 机械钻 )        0.08mm 孔径公差 ( 机械钻 )        0.09mm 板厚孔径比        8:1 阻焊类型        感光油墨 最小阻焊桥宽0.1mm 然后注意打样，开始最好就打样10片就行，再多就浪费了，万一测试不成功，送回来后焊接测试飞行 焊接的话也要注意一些东西： 首先来张全部焊接一个点的PCB图 当然这是焊接贴片的必须工具，镊子烙铁等，最好带风枪的那种 先用烙铁加热焊点，上点锡   然后夹个贴片马上过去 等贴片固定后焊接另外一边! 焊接IC了，先在PCB上固定贴片IC的一个脚 然后大规模全部堆满脚!成了这个样子 然后找跟细铜丝和松香  象拉丝苹果 放到IC脚上!用铜丝吸锡 最后用酒精清洗（用棉签） 你会发现松香很块就会融化而不见! 完成后的样子 3 分钟前 上传 下载附件 (80.9 KB) 接下来就是考程序了 这次先这么多，下次再接下来讲解程序步奏。 第二季 水中游鱼WIFI版四轴使用说明（更详细的可以加入群470238296，共享中下载） 烧录飞控固件 飞控板出厂时烧录了X 模式的四轴飞控，并且各参数已调到比较合适飞行的数 值。 使用Arduino 1.5.2 的开发环境，通过板子的USB 接口烧录飞控固件。 注意： 确保使用的Arduino 开发环境版本为1.5.2， 或者群里共享文件下载1.5.2 版本软件，这样才能顺利编译。 1、安装Arduino 1.5.2 的开发环境； Arduino 1.5.2 的开发环境下载地址： http://downloads.arduino.cc/arduino-1.5.2-windows.exe 或者http://swimfish.taobao.com 2、 通过USB， 将水中游鱼飞控板连接到电脑， 等5 秒左右让电脑识别飞控板的USB 串口。 3、打开飞控代码文件夹， 然后用鼠标双击SWIMFISH.ino 这个文件。 4、 双击SWIMFISH.ino 后， Arduino 开发环境会自动加载所有的飞控代码文件。 5、 在Arduino 开发环境中， 选择中菜单 “工具” --> “板” --> “Arduino Leonardo” ， 设置板子的类型。 6、在Arduino 开发环境中，在菜单“工具”-->“端口”中选择飞控板子对应的 串口，本例是COM7(Arduino Leonardo)。 7、按上传按钮进行上传，等待固件上传完。 8、顺利上传后，会显示Done uploading，没有红色提示为正确上传，否则存在 问题需重新上传或者修改代码， 也可能是前面几步不正确需重新确认是否正确接 线，是否选择好COM口。 飞控配置软件的使用 1、打开配置程序目录 如果你的电脑操作系统是64 位的Windows， 那么打开application.windows64 目 录，如果是32 为的Windows，那么打开application.windows32 目录。 2、双击MultiWiiConf.exe 文件，打开配置程序。 3、在配置程序左侧单击选中板子对应的串口，本例中是COM7。 4、然后点击“START”按钮开始让配置程序和飞控板通信，配置程序功能解析如 下。 8 分钟前 上传 下载附件 (195.31 KB) 这一季先到这，未完待续。。。。。。 送大家一个小贴画 小四轴贴画 8 分钟前 上传 下载附件 (165.95 KB)

谂番几廿年之间

楼主你的图好模糊。。。先mark一波

youannan

谂番几廿年之间 发表于 2016-1-6 15:01
楼主你的图好模糊。。。先mark一波

可以自己多画一画就好了

youannan

这个东西就是自己需要多折腾才行

wwaa

正在学习做微型四轴，现在遇到的最大问题是总是烧MOS管，用的SI2302，2S供电，一推油门就烧管，我看楼主在G和S极之间并了一个10K的电阻是用来干嘛的？

wwaa

wwaa 发表于 2016-2-2 14:11
正在学习做微型四轴，现在遇到的最大问题是总是烧MOS管，用的SI2302，2S供电，一推油门就烧管，我看楼主在G ...

另外，楼主的图挂了好多

我很忙

一点都不懂，怎么办。。。

JaneConan

请问如果我想让四轴自主飞行，需要更改程序的哪一部分？？

839353799

楼主  代码 那里下载

raythin

好厉害的样子啊