Multiwii2.2程序学习笔记——IMU应用流程

LittleBoy

    原帖地址：http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing/#refSM2      原文中讲解了互补滤波，卡尔曼滤波和Mahony Filter（一款四轴中的滤波方法），其中涉及数学推导和讲解，有兴趣和能力的可以看下过程。最后附录部分就multiwii2.2程序中的imu应用做了分析。

• measure and
• normalize a
• integrate rate of change for estimated gravity vector using
  
  Note: ist defined negative in the code
• apply complementary filter if
  Note: not sure if there is an error in the implementation, seems so, but the intention is clear
• calculate angles
  
  
• repeat with step 1
  

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