Flexbot落地缓冲

xmile · 发表于 2015-3-31 17:55

本帖最后由 xmile 于 2015-5-8 19:58 编辑

一、前言
   那个mini小四轴被我玩坏了，第一次试飞的时候由于那个蓝牙响应不知为何突然抽风了，搞得我以为马力不足，于是一下子推高了油门，结果它一下子飞到很高的地方，然后又失速掉了下来，把那个盖子摔坏了。
   所以我觉得，这个落地应该自动控制，万一蓝牙突然又抽风了，那也不至于把飞机搞坏

二、设计
   其实也没什么，就是加了个超声波模块而已
   2345截图20150331164643.png

   连线的话
   超声波模块
   VCC————————>电源正极
   GND————————>电源负极
   2345截图20150331162135.png

ECHO————————>D12
2345截图20150331174443.png

TRIG————————>D4
2345截图20150331162200.png

VCC和GND都很好连接，
2345截图20150331165409.png

   数字输入引脚D4也比较好找，
   2345截图20150331172249.png

数字输入引脚D12

   最后至于那个超声波模块怎么固定上去呢就见仁见智，我是用橡皮筋的

本人才疏学浅，九月份才开始玩arduino，所以编程有什么不对望指出
// 设定SR04连接的Arduino引脚
const int TrigPin = 4;
const int EchoPin = 12;
float last_distance,now_distance;
void setup()
{
      pinMode(TrigPin, OUTPUT);
            pinMode(5, OUTPUT);
            pinMode(6, OUTPUT);
            pinMode(9, OUTPUT);
            pinMode(10, OUTPUT);
// 要检测引脚上输入的脉冲宽度，需要先设置为输入状态
      pinMode(EchoPin, INPUT);
// 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
      digitalWrite(TrigPin, LOW);
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(TrigPin, HIGH);
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(TrigPin, LOW);
// 检测脉冲宽度，并计算出距离
      last_distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
      delay(500);
}
void loop()
{
// 产生一个10us的高脉冲去触发TrigPin
      digitalWrite(TrigPin, LOW);
      delayMicroseconds(2);
      digitalWrite(TrigPin, HIGH);
      delayMicroseconds(10);
      digitalWrite(TrigPin, LOW);
// 检测脉冲宽度，并计算出距离
      now_distance = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.00;
      if((last_distance-now_distance)>20 and (last_distance-now_distance)<50)//计算下落距离
      {
            analogWrite(5,127);
            analogWrite(6,127);
                        analogWrite(9,127);
                        analogWrite(10,127);
      }
      if((last_distance-now_distance)>50)//计算下落距离
      {
            analogWrite(5,255);
            analogWrite(6,255);
                        analogWrite(9,255);
                        analogWrite(10,255);
   }
      now_distance=last_distance;
      delay(500);
}
视频补上：

关于视频我要说明一下，由于不知道为什么换了两次电机总是有一个转速比另外三个慢，所以导致飞的时候总往一边偏
本来理想的情况是它掉下去的一段距离后电机转动减缓下降速度，最理想的是在空中定一段时间，在下降，再定一段时间
以下是完成实物图
2345截图20150402141309.png