机器人操作系统（ROS）教程17：验证publisher和subscriber

对折之内

在前面的两篇博客中我们用C++在ROS中创建了一个发布者和接收者，并使用catkin_make构建了新的节点，同时也生成了可执行的文件，下面就需要验证一下，我们写的是否正确。
首先运行roscore，在终端中运行：

roscore

打开一个新的终端在里面运行talker节点

rosrun beginner_tutorials talker  

看到的运行结果如下：
[INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77  
[INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77  
[INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78  
[INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78  
[INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78  
[INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79  
打开一个新的终端在里面运行listener节点：

rosrun beginner_tutorials listener   

看到的结果如下：
[INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26  
[INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26  
[INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26  
[INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27  
[INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27  
[INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28  
[INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28  

说明listener节点收到了talker发出的消息。 同时也说明了我们的程序是正确的。