机器人操作系统（ROS）教程14：ROS的msg和srv

对折之内

msg是一个描述ROS中消息的域的简单的文本文件，它用来为消息产生不同语言的源代码。

srv文件描述一个服务，它由两部分组成：请求和服务。

     msg文件被存储在一个包的msg目录下，srv文件被存储在srv目录下。msg是简单的文本文件，它的每一行由一个域的类型和域的名字组成。你可以使用的域的类型有：

• int8, int16, int32, int64 (plus uint*)  
• float32, float64  
• string  
• time, duration  
• other msg files  
• variable-length array[] and fixed-length array[C]   
  

ROS中还有一个特殊的类型Header，header包括了一个时间戳和一个经常在ROS中使用的坐标框架信息。你经常会看到在msg文件的第一行代码是：

Header header

下面是一个使用了Header的msg的例子：

• Header header  
• string child_frame_id  
• geometry_msgs/PoseWithCovariance pose  
• geometry_msgs/TwistWithCovariance twist  
  

srv文件和msg文件是一样的，除了它们包括两部分：请求和响应，这两部分通过'---'分隔。下面是一个srv文件的例子：

• int64 A  
• int64 B  
• ---  
• int64 Sum  
  

在上面的例子中A和B是请求，sum是响应。

打开我们之前所建立的包：

cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials  

在里面创建一个msg目录：

mkdir msg  

新建一个msg文件，并写入数据：

• echo "int64 num" > msg/Num.msg  
  

这是一个最简单的例子，msg文件只包括一行，当然也可以在文件中写入更多的数据。

接下来，打开package.xml:

gedit package.xml

在里面添加下面两行：

• <build_depend>message_generation</build_depend>  
• <run_depend>message_runtime</run_depend>  
  

之后保存退出。再打开CMakeLists.txt：

添加message_generation到如下代码片，添加后结果如下：

• # Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line  
• find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation)  
  

添加CATKIN_DEPENDS message_runtime，如下：

• catkin_package(  
•   ...  
•   CATKIN_DEPENDS message_runtime ...  
•   ...)  
  

找到下面的代码片：

• # add_message_files(  
• #   FILES  
• #   Message1.msg  
• #   Message2.msg  
• # )  
  
  

将它修改为：

• add_message_files(  
•   FILES  
•   Num.msg  
• )  
  

确保文件中有如下代码：

• generate_messages()  
  

我们可以使用rosmsg show命令来查看，消息的详细类型，rosmsg show的使用方法如下：

rosmsg show [message type]

查看Num消息类型如下：

rosmsg show Num

你将会看到：

• [beginner_tutorials/Num]:  
• int64 num  
  

下面介绍如何使用srv，打开一个终端，在里面输入：

roscd beginner_tutorials  

在包内创建srv文件夹：

mkdir srv  

除了可以手工创建一个srv包以外，我们还可以从其他的包中复制，这时候roscp是一个非常有用的命令，它的使用方法如下：

roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]  

我们从rospy_tutorials这个包中复制，命令如下：

roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv  

接下来就是配置CMakeLists.txt文件，打开CMakeLists.txt:

gedit CMakeLists.txt  

在里面添加message_generation，我们之前已经添加过了，如下：

• # Do not just add this line to your CMakeLists.txt, modify the existing line  
• find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs <span style="color:#FFFF00">message_generation</span>)  
  

找到下面的代码片段：

• # add_service_files(  
• #   FILES  
• #   Service1.srv  
• #   Service2.srv  
• # )  
  

将其修改为：

• add_service_files(  
•   FILES  
•   AddTwoInts.srv  
• )  
  

保存退出。

     使用rossrv show可以查看我们刚刚建立的服务类型，它的使用方法和rosmsg show相似，用法如下：

rossrv show <service type>

例如：

rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

你将会看到返回的结果如下：

• int64 a  
• int64 b  
• ---  
• int64 sum  
  

我们在开头的时候说过，msg可以用来为消息产生不同语言的源代码。接下来我们看一下如何将上述的文件生成为ros支持的语言代码，首先打开CMakeLists.txt：

gedit CMakeLists.txt

找到下面这部分代码：

• # generate_messages(  
• #   DEPENDENCIES  
• # #  std_msgs  # Or other packages containing msgs  
• # )  
  

将起修改为如下：

• generate_messages(  
•   DEPENDENCIES  
•   std_msgs  
• )  
  

将我们之前的generate_messages(）去掉，保存退出。

     现在重新构建一下这个包：

执行：

cd ../..  

和：

catkin_make

所有在msg目录下的.msg文件都会产生ros所支持的语言的源文件。C++消息的头文件产生在：
    ~/catkin_ws/devel/include/beginner_tutorials/
python的脚本产生在：
       ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/beginner_tutorials/msg  
lisp文件产生在：
        ~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/beginner_tutorials/msg/  


如果产生文件保存的目录不一样，可自己寻找一下。

cttx

继续。。。。。mark