机器人操作系统（ROS）教程12：ROS的参数

对折之内

rosparam命令允许用户在ROS的参数服务器上操作和存储数据，参数服务器可以存储整数，浮点数，布尔类型，字典，列表。ROS使用YAML标记语言作为语法，在简单的情况下，YAML看起来是非常自然的：1是整数，1.0是浮点数，one是字符串，true是布尔类型，[1,2,3]是一个列表，{a:b,c:d}是一个字典。我们使用rosparam list 命令可以查看参数服务器上的内容，运行：

rosparam list  

返回结果：
[mw_shl_code=c,true]/background_b
/background_g
/background_r
/rosdistro
/roslaunch/uris/host_ql_virtual_machine__47863
/rosversion
/run_id
[/mw_shl_code]

可以看到turtlesim_node节点在参数服务器上存储的所有参数，其中有三个表示背景颜色的参数。

     使用rosparam set可以改变参数服务器上的参数，而rosparam get可以获取参数服务器上参数的值，它的使用方法如下：

rosparam set [param_name]  
rosparam get [param_name]  

我们来改变背景颜色，如下：

rosparam set background_r 150  

表示把turtlesim_node节点的background_r参数的值改为150.

命令执行完成后，再执行：

rosservice call /clear

clear命令刷新一下，就可以看见turtlesim_node节点乌龟的背景颜色已经发生了改变。

使用命令：

rosparam get /background_r  

就可以获得background_r参数的值。

使用命令：

rosparam get /  

可以一次性获得所有参数的值。

[mw_shl_code=c,true]background_b: 255
background_g: 86
background_r: 69
rosdistro: 'indigo

  '
roslaunch:
  uris: {host_ql_virtual_machine__47863: 'http://ql-virtual-machine:47863/'}
rosversion: '1.11.9

  '
run_id: 2e1e1afc-b42a-11e4-937f-a9cbda70f5fb
[/mw_shl_code]

使用命令rosparam dump可以将参数服务器的内容写到一个文件中，它的使用方法如下：

rosparam dump [file_name]  

例如：

rosparam dump params.yaml  

就将参数服务器的内容写到了params.yaml的文件中。

prol

学习了！