机器人操作系统（ROS）教程9：ROS的节点

对折之内

我们在介绍ROS的框架的时候，提到过ROS的节点。“节点（NODE）：一个节点就是一个可执行程序，它使用ROS可以和其他节点进行通信。”并且，ROS的客户端库允许允许用不同的编程语言编写的节点之间相互通信。在操作节点之前，为了直观效果，先安装一个轻量级的模拟器。打开终端，在里面输入：

sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials  

命令中的"<distro>"需要替换为你自己的ros版本，若按照前面的教程的话，替换为indigo。
这次的操作是在ROS框架中进行的，所以需要先运行roscore，在终端中输入：

roscore

可以用rosnode命令来查看正在运行的ros的节点的信息。如下命令列出了活跃的ros节点，新打开一个终端输入

rosnode list

将会看到：

/rosout

说明了当前只有一个节点rosout在运行。
可以用下面这个命令返回活跃的节点的信息：

rosnode info /rosout

你会看到：


rosrun允许你直接运行一个包里面的节点。使用方法如下：

rosrun [package_name] [node_name]  

在终端中输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node  

将会看到在屏幕上出现了一只乌龟。这个命令的作用是运行turtlesim包下面的turtlesim_node节点。
这个时候，新打开一个终端，输入：

rosnode list  

可以看到我们刚刚运行的节点，出现在了列表中。节点的名字只是节点的一个属性。我们可以在启动节点时，用命令直接给节点指定名字，将刚刚打开的乌龟关闭，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle  

再用一下rosnode list 就可以看到我们所修改的名字。