机器人操作系统（ROS）教程8：源码的编译过程

对折之内

我们来讲一下ROS中源码的编写和编译的过程。
一般源码都是添加在工作空间中包文件夹里的src文件夹里。
比如：catkin_ws工作空间的beginner_tutorials包下面的src文件夹。
于是，整个过程是：首先打开beginner_tutorials包下面的src文件夹，在里面添加或者编辑源文件。然后回到包beginner_tutorials的根目录下，更新一下CMakeLists.txt文件，最后回到工作空间的根目录下，使用catkin_make命令进行构建。
[mw_shl_code=c,true]$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials/src  
  
# 在src文件夹下添加源文件
  
$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials  
  
# 把你源文件里所有的更改都更新到CMakeFiles.txt
  
$ cd ~/catkin_ws  
  
$ catkin_make   [/mw_shl_code]

上面的流程会将~/catkin_ws/src目录下的包构建到~/catkin_ws/build目录下。任何的源文件、python库、脚本，以及其他的静态文件，将会留在源空间~/catkin_ws/src中。然而所有产生的文件，像库文件、可执行文件以及产生的代码都被放置在devel中。
你可以打开相应的文件夹验证一下。

xiaobai123

我一直没整明白 catkin_make是个啥？！ catkin不是名字的一部分吗  怎么跟命令扯上关系了呢？ 这一节命令的讲述不清楚 不是很明白