直流电机限位，怎么做到转2圈再限位？

38151987

转一圈，碰到限位开关也不需要限位，转第二圈再限位，哪位帮我看看怎么做，现在是碰到限位开关就停止了。

1. 
   
2. #define INA1  5  // IN1
   
3. #define INA2  4  // IN2
   
4. 
   
5. const int key1 = 12;     // 复位针脚
   
6. const int xianwei = 0;   // 限位针脚
   
7. 
   
8. void setup()
   
9. {  
   
10.   pinMode(INA1,  OUTPUT);  
    
11.   pinMode(INA2,  OUTPUT);  
    
12.   pinMode(xianwei, INPUT); // 限位初始化
    
13.   Serial.begin(115200);
    
14.   attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(xianwei), fuwei, FALLING);
    
15. }
    
16. 
    
17. void loop()
    
18. {
    
19. 
    
20.   if (digitalRead(key1) == HIGH)
    
21.   {
    
22.     delay(50);
    
23.     if (digitalRead(key1) == HIGH)
    
24.     {
    
25.       fuwei();
    
26.       Serial.println("按了复位");
    
27.     }
    
28.     while (digitalRead(key1) == HIGH);
    
29.   }
    
30.   
    
31. }
    
32. 
    
33. ICACHE_RAM_ATTR void fuwei()
    
34. {
    
35. 
    
36.      right();
    
37. 
    
38.     if (digitalRead(xianwei) == LOW){
    
39.             stoop();
    
40.             Serial.println("限位停止");
    
41.           }
    
42. 
    
43. }
    
44. 
    
45. void right()
    
46. {
    
47.      digitalWrite(INA1,LOW);
    
48.      digitalWrite(INA2,HIGH);
    
49. }
    
50. 
    
51. void stoop()
    
52. {
    
53.      digitalWrite(INA1,LOW);
    
54.      digitalWrite(INA2,LOW);
    
55. }

复制代码

shouzama

弄個內部計數變數,開關碰1次累加1,
計數器=2時馬達才停止,然後將計數器歸零