【花雕体验】09 行空板硬件控制pinpong库的系列测试（之二）

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【花雕体验】09行空板硬件控制pinpong库的系列测试（之二）
行空板板载资源的测试——Mind+图形编程
测试程序十一：连续播放三首内置的小曲段

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（6）板载加速度传感器
【科普知识点】加速度传感器是一种能够测量加速度的传感器。通常由质量块、阻尼器、弹性元件、敏感元件和适调电路等部分组成。传感器在加速过程中，通过对质量块所受惯性力的测量，利用牛顿第二定律获得加速度值。根据传感器敏感元件的不同，常见的加速度传感器包括电容式、电感式、应变式、压阻式、压电式等。图为放大拍摄的板载加速度传感器芯片。

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网络上大致搜索了一下，型号为ICM-20689，是六轴加速度计传感器芯片IC 封装QFN24 丝印IC2689。查到的介绍是：

ICM-20689 是一款 6 轴 MotionTracking 设备，将 3 轴陀螺仪、3 轴加速度计组合在一个小型 4x4x0.9mm（24 引脚 QFN）封装中。

大型 4K 字节 FIFO 可减少串行总线接口上的流量，并通过允许系统处理器突发读取传感器数据然后进入低功耗模式来降低功耗±250dps、±500dps、±1000dps 和 ±2000dps 的陀螺仪可编程 FSR，具有±2g、±4g、±8g和±16g可编程FSR的加速度计，EIS FSYNC 支持ICM-20689 包括片上 16 位 ADC、可编程数字滤波器、嵌入式温度传感器和可编程中断。 该器件的工作电压范围低至 1.71 V。通信端口包括 I²C 和 8 MHz 的高速 SPI。

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行空板背面板载一颗6轴加速度陀螺仪传感器，可以分别读取加速度和陀螺仪的x、y、z的值

1. 语法：
   
2. 加速度：accelerometer.get_x() accelerometer.get_y() accelerometer.get_z() accelerometer.get_x()
   
3. 陀螺仪：gyroscope.get_x() gyroscope.get_y() gyroscope.get_z()
   
4. 返回值：加速度陀螺仪的值
   
5. 输入值：无

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【花雕体验】09行空板硬件控制pinpong库的系列测试（之二）
行空板板载资源的测试——Mind+代码编程
测试程序十二：测试板载6轴加速度陀螺仪传感器

1. #【花雕体验】09行空板硬件控制pinpong库的系列测试（之二）
   
2. #行空板板载资源的测试——Mind+代码编程
   
3. #测试程序十二：测试板载6轴加速度陀螺仪传感器
   
4. 
   
5. # -*- coding: utf-8 -*-
   
6. import time
   
7. from pinpong.board import *
   
8. from pinpong.extension.unihiker import *
   
9. 
   
10. Board().begin()  #初始化
    
11. print("测试板载6轴加速度陀螺仪传感器")
    
12. 
    
13. while True:
    
14.   print(accelerometer.get_x())                    #读取加速度X的值
    
15.   print(accelerometer.get_y())                    #读取加速度Y的值
    
16.   print(accelerometer.get_z())                    #读取加速度Z的值
    
17.   print(accelerometer.get_strength())             #读取加速度强度（x、y、z方向的合力）
    
18.   print(gyroscope.get_x())                        #读取陀螺仪X的值
    
19.   print(gyroscope.get_y())                        #读取陀螺仪Y的值
    
20.   print(gyroscope.get_z())                        #读取陀螺仪Z的值
    
21.   print("------------------")
    
22.   time.sleep(1)

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实验串口返回情况

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【花雕体验】09行空板硬件控制pinpong库的系列测试（之二）
行空板板载资源的测试——Mind+图形编程
测试程序十三：测试板载6轴加速度陀螺仪传感器

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实验串口返回情况

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实验场景图