Arduino两个程序怎样合并到一个程序里 <高价悬赏，急>

ycyr88

第一个程序是寻迹小车程序，第二个程序是舵机旋转程序，想在小车运行一段时间以后，小车停止，将舵机运行，舵机运行一段时间以后，舵机停止，将小车继续运行一段时间。求助代码
以下是小车代码和舵机代码
小车代码：


//#include <Servo.h>
int Left_motor_go=8;     //左电机前进(IN1)
int Left_motor_back=9;     //左电机后退(IN2)
int Right_motor_go=10;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=11;    // 右电机后退(IN4)


int key=A2;//定义按键 数字A2 接口
int beep=A3;//定义蜂鸣器 数字A3 接口


const int SensorRight = 3;           //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4;             //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)


int SL;    //左循迹红外传感器状态
int SR;    //右循迹红外传感器状态


void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM)
  pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
  pinMode(beep,OUTPUT);
  pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
}


//=======================智能小车的基本动作=========================
//void run(int time)     // 前进
void run()
{
   digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);  // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);     
  analogWrite(Right_motor_go,60);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);  // 左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);//PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,60);
  //delay(time * 100);   //执行时间，可以调整  
}


//void brake(int time)  //刹车，停车
void brake()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  //delay(time * 100);//执行时间，可以调整  
}


//void left(int time)         //左转(左轮不动，右轮前进)
void left()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);        // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,60);
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);        //执行时间，可以调整  
}


void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
   digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);        // 右电机前进
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,60);
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);   //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,30);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);        //执行时间，可以调整  
}


//void right(int time)        //右转(右轮不动，左轮前进)
void right()
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,60);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);        //执行时间，可以调整  
}


void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,30);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);//左电机前进
  digitalWrite(Left_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,60);//PWM比例0~255调速
  //delay(time * 100);        //执行时间，可以调整   
}


//void back(int time)          //后退
void back(int time)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);  //右轮后退
  digitalWrite(Right_motor_back,HIGH);
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,60);//PWM比例0~255调速
  digitalWrite(Left_motor_go,HIGH);  //左轮后退
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
  analogWrite(Left_motor_go,60);
  analogWrite(Left_motor_back,0);//PWM比例0~255调速
  delay(time * 100);     //执行时间，可以调整  
}
//==========================================================


void keysacn()//按键扫描
{
  int val;
  val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
  while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
  {
    val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
  }
  while(digitalRead(key))//当按键被按下时
  {
    delay(10);        //延时10ms
    val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
    if(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下
    {
      digitalWrite(beep,HIGH);                //蜂鸣器响
      while(!digitalRead(key))        //判断按键是否被松开
        digitalWrite(beep,LOW);                //蜂鸣器停止
    }
    else
      digitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止
  }
}


void loop()
{
  keysacn();//调用按键扫描函数  
  while(1)
  {
  //有信号为LOW  没有信号为HIGH   检测到黑线  输出高  检测到白色区域输出低
  SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L1亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L1灭
  SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭
  if (SL == LOW&&SR==LOW)
    run();   //调用前进函数
  else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转
    spin_left();
  else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  
    spin_right();
  else // 都是黑色, 停止
  brake();
  }
}






舵机代码：


#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup()
{
  myservo.attach(9);
}


void loop()
{
    myservo.writeMicroseconds(500);  // 舵机顺时针旋转  
    delay(2000);
    myservo.writeMicroseconds(2500);// 舵机逆时针旋转  
    delay(2000);

}

宇之枫海云

setup加入舵机的接口，LOOP或者函数写入你的动作就行了
看你第一段程序用的电机也是舵机吗？你已经声明了.h的头文件了！

ycyr88

宇之枫海云 发表于 2021-12-15 14:43
setup加入舵机的接口，LOOP或者函数写入你的动作就行了
看你第一段程序用的电机也是舵机吗？你已经声明了.h ...

具体怎么在setup里加入呢？求教  小白

宇之枫海云

ycyr88 发表于 2021-12-15 17:22
具体怎么在setup里加入呢？求教  小白

你还是翻翻教程舵机这一章你就明白了

fegsky

本人也是菜鸟一个，最近也是拼了一个程序，大概思路这样，
1、定义各种库，接口。变量等
2、setup 设置寻迹 舵机
3、void 编辑寻迹动作
4、void 舵机动作
5、loop  寻迹   舵机
若有高手麻烦指点下，也学习下。

XlinliY.Zhang

ycyr88 发表于 2021-12-15 17:22
具体怎么在setup里加入呢？求教  小白

有需要可以左侧QQ交流有偿代写

Highnose

这个肯定是所谓的写论文的大学生  啥不想搞 就想混