【求助】如何将机械手和超声波模块结合起来

Tenglang · 发表于 2021-7-9 12:53

本帖最后由 Tenglang 于 2021-8-22 11:54 编辑

我想将超声波模块固定在机械臂的头部，通过超声波模块返回的数据调整机械臂的抓取深度，从而能让机械臂能准确地从箱子中抓取物体。但我目前不知道机械手如何使用超声波模块回传的数据。控制机械手的程序烧录进入之后还可以更改里面的参数从而使得机械手调整到不同的位置吗？希望大家可以帮忙提一些大致的想法步骤，谢谢大家了

frankhan747 · 发表于 2021-7-9 21:05

本帖最后由 frankhan747 于 2021-7-9 21:13 编辑

分步骤实现
第一步：怎么用超声波模块获取距离
最简易的超声波模块输出的是一个脉冲信号，脉冲的宽度是超声波在模块和目标之间走一个来回经历的时间。脉冲的宽度可以换算成距离。至于测量手法：1使用测量函数pulseIn() 2使用外部中断，推荐使用外部中断
第二步：怎么根据距离数据控制机械臂
控制的最终目标是把（机械爪和物体间的）距离稳定在一个固定值附近，因此你大概率需要写一个PID算法决定电机转速等控制输出

程序烧录进去以后不能从外部修改参数。但是程序运行中产生的变量可以用一系列串口操作进行赋值，相关代码得另写

Tenglang · 发表于 2021-7-9 23:14

frankhan747 发表于 2021-7-9 21:05
分步骤实现
第一步：怎么用超声波模块获取距离
最简易的超声波模块输出的是一个脉冲信号，脉冲的宽度是超声 ...

谢谢指导

		自动登录	找回密码
密码			立即注册

[已解决] 【求助】如何将机械手和超声波模块结合起来