求助 MPU6050 NRF24L01 手势控制小车

青玉巨兽

之前在网上找的灵感，加上淘宝某店铺的产品。做了一个由MPU6050为传感器，NRF24L01为通信设备的手势控制小车。
分为两部分：手势和小车
手势部分采用的是已经集成好NRF24L01的RF-NANO，通过IIC连接MPU6050
小车部分采用的是原装UNO+TB67H450FNG电机驱动+NRF24L01

本来是想通过采集MPU6050的数据，从而控制小车的前进后退转向功能。但是根据TB店铺提供的代码，现在的小车和手势动作不匹配。我相继单独测试了传感器和电机，都是没有问题的。
找了两天代码也看不出哪里有问题。代码放在附件，两份，小车和手势的。请问有大神可以指导一下吗？

目前小车在下载程序之后可以可以运行，根据手势的变化也会有动作产生，但是和公式计算的结果不同