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shrub 发表于 2020-4-4 23:34

（blinker+wifiduino）自制远程遥控“机甲大师”

    之前就尝试过其他云平台做远程遥控小车，但是某APP 界面无法自定义设计，操作方式无法模拟遥控车按键方式。这次发现使用blinker后，按键界面可以随意拖动位置，并且可以添加很多设备，不用给8266刷固件，使用非常方便。随后制作了远程遥控的水弹车。图传是用了某品牌的网络监控摄像头和APP，所以遥控时需要一个设备观看视频，一个设备遥控。小车增加了车灯，温湿度传感器，摄像头，水弹加激光指示。

以下是视频，视频中的左右扫射动作操作并没有那么容易，因为使用了滑块操作的方式。所以我修改代码只是为了拍摄，后面代码中并没有使用。
B站 【远程遥控战车】 https://www.bilibili.com/video/BV1L54y1d7Wu

下面这是测试遥控小车时使用的两轮小车
B站在办公室远程遥控小车
https://www.bilibili.com/video/BV13g4y1a7Z2

   材料使用了4轮小车架，wifiduino+L298+传感器扩展板，4节18650电池，2组并联输出8.4V电压，再接电量显示板。供板子以及水弹供电，上供弹的水弹接继电器，再加一个红点激光头。摄像头使用了小蚁的家用摄像头。三个舵机，一个控制摄像头左右旋转，2个分别控制水弹的左右和上下瞄准，开火方式有点射和扫射，温湿度传感器是家里多一个，看还有接口就接上了。

以下是代码，新手搞的很烂，如有不足请指出。
//4.1增加水弹上下左右

#define BLINKER_PRINT Serial
#define BLINKER_WIFI

#include <Blinker.h>
#include <DHT.h>
#include <Servo.h>

char auth[] = " 识别码    ";
char ssid[] = "shrub";
char pswd[] = "wifi密码 ";

//定义舵机
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;

//视频舵机
#define SERVER1D3

//定义电机控制端口
#define INAD4 //电机A正反转控制端
#define PWMA D5 //电机A调速端
#define INBD7 //电机B正反转控制端
#define PWMB D6 //电机B调速端

//定义GUN端口
#define GUND8

//温湿度传感器 使用dht11
#define DHTPIN D9
#define DHTTYPE DHT11   

//定义LED端口
#define LEDD10

//水弹枪舵机
#define SERVER2 D13
#define SERVER3 D12

#define BUTTON_1 "btn-cargo"
#define BUTTON_2 "btn-carback"
#define BUTTON_3 "btn-carleft"
#define BUTTON_4 "btn-carbright"
#define BUTTON_5 "btn-carstop"
#define BUTTON_6 "btn-led"
#define BUTTON_7 "btn-gun"
#define Slider_1 "ran-server"
#define Slider_2 "ran-gunlr"
#define Slider_3 "ran-gunud"

// 按键控制
BlinkerButton Button1("btn-cargo");
BlinkerButton Button2("btn-carback");
BlinkerButton Button3("btn-carleft");
BlinkerButton Button4("btn-carright");
BlinkerButton Button5("btn-carstop");
BlinkerButton Button6("btn-led");
BlinkerButton Button7("btn-gun");
BlinkerSlider Slider1("ran-server");
BlinkerSlider Slider2("ran-gunlr");
BlinkerSlider Slider3("ran-gunud");

//温湿度传感器
BlinkerNumber HUMI("humi");
BlinkerNumber TEMP("temp");

DHT dht(DHTPIN, DHTTYPE);
float humi_read = 0, temp_read = 0;

void heartbeat()
{
    HUMI.print(humi_read);
    TEMP.print(temp_read-3);
}

void motospd(int sp1,int sp2)//电机速度控制函数,括号内分别为左右电机速度值，
{
if(sp1>0)               
{
   digitalWrite(INA, HIGH);   
}
else
{
   digitalWrite(INA, LOW);
}
if(sp2>0)
{
   digitalWrite(INB, HIGH);
}
else
{
   digitalWrite(INB, LOW);
}
analogWrite(PWMA,abs (sp1));
analogWrite(PWMB,abs (sp2));
}

// 按下按键即会执行该函数
void button1_callback(const String & state)//直行
{
    if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);   //按下
      motospd(450,450);
   }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)//持续按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      motospd(500,500);
    }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)//松开
    {
      motospd(0,0);
    }
}
void button2_callback(const String & state)
{
   if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)   //按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      motospd(-450,-450);
   }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      motospd(-500,-500);
    }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)//松开
    {
      motospd(0,0);
    }
}
void button3_callback(const String & state)//左转
{
   if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)   //按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      motospd(-550,500);
   }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)//持续按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
   motospd(-550,500);
    }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)
    {
      motospd(0,0);
    }
}
void button4_callback(const String & state)
{
    if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)   //按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      motospd(500,-550);
   }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)//按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
       motospd(500,-550);
    }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)
    {
       motospd(0,0);
    }
}
void button5_callback(const String & state) //停止按钮
{
    if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)   //按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      motospd(0,0);
   }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)//按下
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      motospd(0,0);
    }
}

void button6_callback(const String & state) //车灯
{
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      digitalWrite(LED , !digitalRead(LED) );
      Blinker.vibrate();
}
void button7_callback(const String & state) //停止
{
      if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_TAP)
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);   //按下开火，点射模式
      Blinker.vibrate();
      digitalWrite(GUN , HIGH);
      Blinker.delay(250);
      digitalWrite(GUN , LOW);
   }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_PRESSED)//持续按下，扫射模式
    {
      BLINKER_LOG("get button state: ", state);
      Blinker.vibrate();
      digitalWrite(GUN , HIGH);
    }
    else if (state == BLINKER_CMD_BUTTON_RELEASED)//松开
    {
   digitalWrite(GUN , LOW );
    }
}
   

void slider1_callback(int32_t value)       //滑块设置活动范围
{
    BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
    myservo1.write(value);

}

void slider2_callback(int32_t value) //滑块设置活动范围
{
    BLINKER_LOG("get slider value: ", value);
    myservo2.write(value);

}
void slider3_callback(int32_t value)//滑块设置活动范围
{
    BLINKER_LOG("get slider value: ", value);   
    myservo3.write(value);

}


void setup()
{
    // 初始化串口
    Serial.begin(115200);
    BLINKER_DEBUG.stream(Serial);
    BLINKER_DEBUG.debugAll();

    pinMode(GUN, OUTPUT);
    digitalWrite(GUN, LOW);

    pinMode(INA,OUTPUT);
    pinMode(INB,OUTPUT);   //配置电机输出IO口为输出
   
    // 初始化blinker
    Blinker.begin(auth, ssid, pswd);

    pinMode(LED, OUTPUT);
    digitalWrite(LED, LOW);

    myservo1.attach(SERVER1);//视频舵机
    myservo2.attach(SERVER2);//舵机
    myservo3.attach(SERVER3);//舵机
   
    myservo1.write(90);
    myservo2.write(90);
    myservo3.write(170);

    Button1.attach(button1_callback);
    Button2.attach(button2_callback);
    Button3.attach(button3_callback);
    Button4.attach(button4_callback);
    Button5.attach(button5_callback);
    Button6.attach(button6_callback);
    Button7.attach(button7_callback);
    Slider1.attach(slider1_callback);
    Slider2.attach(slider2_callback);
    Slider3.attach(slider3_callback);

    Blinker.attachHeartbeat(heartbeat);
    dht.begin();
}

void loop() {
    Blinker.run();
    //温湿度传感器
    float h = dht.readHumidity();
    float t = dht.readTemperature();

    if (isnan(h) || isnan(t))
    {
      BLINKER_LOG("Failed to read from DHT sensor!");
    }
    else
    {
      BLINKER_LOG("Humidity: ", h, " %");
      BLINKER_LOG("Temperature: ", t, " *C");
      humi_read = h;
      temp_read = t;
    }
    Blinker.delay(2000);

}


APP的水弹的上下左右瞄准操作使用了滑块组件，感觉操作不是很好，准备随后修改为4个按键长按进行移动。

哥本哈根 发表于 2020-4-6 02:17

大神，我刚要学习arduino，希望多向你学习。

shrub 发表于 2020-4-11 17:06

:lol我是菜鸟

pig882 发表于 2020-4-27 10:22

网络监控摄像头 是现成的吗？可以说具体一点吗？

shrub 发表于 2020-4-27 15:02

pig882 发表于 2020-4-27 10:22
网络监控摄像头 是现成的吗？可以说具体一点吗？

就是我把家里的小蚁监控摄像头取下来装小车上了:lol，用另一个手机打开小蚁的APP看监控就好了，画质还不错，还可以夜视:lol

智定义科技 发表于 2020-4-30 16:49

固定水弹枪的支架和弹夹是自己打印的吗？我的枪今天也到了，愁着怎么安车上

黄非红 发表于 2021-1-10 11:00

这个代码怎么修改成blinker滑动条 pwm控制电机速度？

fanren 发表于 2021-1-27 22:24

这个加个4g模块是不是可以飞了，哈哈

shrub 发表于 2021-9-11 00:05

智定义科技 发表于 2020-4-30 16:49
固定水弹枪的支架和弹夹是自己打印的吗？我的枪今天也到了，愁着怎么安车上 ...

抱歉，好久没登录了。我是用硬铁丝固定的，再用热熔胶粘在塑料底板上。设计好的话3D打印没问题的。

shrub 发表于 2021-9-11 00:06

fanren 发表于 2021-1-27 22:24
这个加个4g模块是不是可以飞了，哈哈

有此想法:lol

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