DIY智能车——“RoboMaster“，软件框架已开源
hey，小伙伴们，夏天又到了~在这炎热的夏天
你是否也有着自己无法停止的躁动与梦想？
比如，做一个...
会爆锤自己人的沙雕机器人
能吊射敌人的陆地无敌坦
堪称空中水龙的超能四轴飞行器
等等~~http://bbs.eeworld.com.cn/data/attachment/forum/201907/17/105321oy0e74pjey4mxkap.png.thumb.jpg
那么...你的机会来啦~跟我一起DIY吧
关于战车
基于机器视觉进行自动瞄准射击的智能战车
基本功能：遥控智能车
本功能需要您完成底盘运动控制系统，进而通过底盘的电机控制战车能够前进、后退、左转、右转、旋转、加速、减速！并实现通过编码器反馈速度，通过PID算法控制速度。战车可以支持不同类型的底盘，如：麦克纳姆轮、后轮差速驱动、前轮舵机转向，后轮动力驱动等等。也支持通过PWM或者CAN进行控制的电机！除此之外，还需要实现遥控系统，以达成使用遥控器对战车进行遥控指挥！我们可以支持大多数遥控器，比如：PS2遥控、航模遥控器、手机或PC通过Wi-Fi遥控！
高级功能：云台和射击功能 、自动识别目标
完成这一部分，参与者也许会遇到一些挑战，但只有遇到过挑战才能体会“会当凌绝顶”的快意不是吗？我们需要完成射击系统，通过二轴云台控制射击装置的运动，实现射击装置可上下、左右转动，以瞄准射击目标。支持红外射击（通过红外激光进行发射）、水弹射击（通过拨弹轮和摩擦轮控制射击，对机械要求高），以上射击方式可自选。我们将使用LED灯管或者LCD屏标识血量，被射中的战车可以显示失血。并实现战车在射击和被击中都会发出声音！为了避免沙雕战车敌我不分的情况，我们还需要完成目标识别系统。这里需要通过摄像头进行图像采集，使用机器视觉对采集的图像进行目标识别，然后控制射击系统对目标进行射击！
扩展功能：平衡车、履带车、避障、路径规划、竞速、图像视觉、语音等硬件准备：控制板（推荐STM32）、车模、底盘、电机、传感器（入群后，官方会给予参与者一定选购参考）活动时间：7月8号——9月5号（从提供技术支持到完成小车制作）*RT-Thread官方将同步开发智能车软件框架、设计文档、实现代码完全开放。全程提供指导和技术支持，帮助大家完成DIY作品！
开源项目：https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md大家可以跟着一起做！
最近在用 RT-Thread 做智能车，发现有很多组件其实都是可以抽象出来的，实现只要写一次就好了，这样可以避免大家实现重复的功能。
项目地址：https://github.com/yqiu2018/chariot_notice/blob/master/README.md
虽然小车有很多：
1. 四轮驱动
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2.神奇的麦克纳姆轮
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3.小巧的两轮自平衡
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4.两轮差速搭配一个万向轮
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5.画风独特的自平衡自行车
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但是其实都是不同电机搭配不同编码器，实现闭环电机控制，然后结合小车动力学模型和传感器信息，实现小车运动的闭环控制。
于是想想可以抽象一个框架出来，包含电机、编码器、动力学模型、PID算法、滤波算法等等，这样通过组合就能做出自己的小车了，大家也不用重复造轮子了，组装轮子就好了。
现在包含的模块有：
电机：直流电机
编码器：单相编码器
PID：增量式 PID
动力学模型：两轮差分、四轮差分、麦克纳姆轮、Ackerman
遥控器：PS2 手柄
现在可以用 PS2 手柄闭环控制小车运动了，之后有机会放个视频。
但是现在还不是很完善，欢迎喜欢做智能车的小伙伴提 PR 一起完善这个框架，之后说不定还可以用到机械臂上面，毕竟都是电机控制。
项目地址： https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot
交流请联系：http://bbs.eeworld.com.cn/data/attachment/forum/201907/17/105614aiiiywohzokh1eky.jpg.thumb.jpg
支持支持，顶！ wangyirun 发表于 2019-7-17 14:06
支持支持，顶！
谢谢~:lol ShirleyRTT 发表于 2019-7-17 15:40
谢谢~
不客气，:):D 本帖最后由 wzzzq 于 2020-2-25 15:09 编辑
我做了一台，也是pid的
大疆s1买不起？来用arduino做一台
https://www.arduino.cn/forum.php ... 4171&fromuid=176749
(出处: Arduino中文社区)
1）Arduino通过MCP2515和C620电调CAN通信控制RoboMaster M3508无刷直流电机
https://www.bilibili.com/video/BV1ua411x7Pd/
2）Arduino通过PWM控制RoboMaster C620电调 M3508直流无刷减速电机正反转运行
https://www.bilibili.com/video/BV1cG4y1p7hj/ 支持，就是看不了
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