报名FlexBot开发大赛了-Arduino中文社区

skypup 发表于 2015-3-4 12:20

为收放脚架写了个小程序，今天把脚架挂到小六轴上试了一下。

http://player.youku.com/player.php/sid/XOTA0Mjk1OTgw/v.swf

skypup 发表于 2015-3-8 05:58

HORIZON 是特技Acro和自稳Angle的混合模式，当摇杆回中时是纯自稳，当摇杆打死时是纯特技并可翻筋斗。
if ( f.HORIZON_MODE ) prop = min(max(abs(rcCommand),abs(rcCommand)),512);
....
ITerm = ITermACC + ((ITerm-ITermACC)*prop>>9);
PTerm = PTermACC + ((PTerm-PTermACC)*prop>>9);
当摇杆回中时，prop>>9 为 0, Term 的值为 TermAcc；当 prop>>9 为 1 时，仅陀螺仪参与运算。

nohackcc 发表于 2015-3-10 14:27

Flexbot交流qq群: 346196665

skypup 发表于 2015-3-12 20:41

本帖最后由 skypup 于 2015-3-26 14:14 编辑

小改了2处。

1 解锁时校准水平。

   f.ARMED = 1;
   headFreeModeHold = att.heading;
   magHold = att.heading;

   #if defined(QUADX)
   // 解锁后校准 Skypup 2015.03.08
   calibratingA = 512;
   calibratingG = 512;
   #endi

2 校准水平时，电机不响应。

if ( (f.ARMED) || ((!calibratingG) && (!calibratingA)) )
writeServos();
if ( (!calibratingG) && (!calibratingA) )
writeMotors();// 校准传感器时，电机不响应。

这样就不需要手动校准水平了。

skypup 发表于 2015-3-26 14:13

本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:35 编辑

关于 F330 小四轴的内容，已重新整理至贴子：
http://www.arduino.cn/forum.php? ... =1&extra=#pid118236

skypup 发表于 2015-4-13 21:05

本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:36 编辑

关于 F330 小四轴的内容，已重新整理至贴子：

http://www.arduino.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=15756&page=1&extra=#pid118236

skypup 发表于 2015-4-21 23:55

本帖最后由 skypup 于 2015-5-3 00:39 编辑

关于 F330 小四轴的内容，已重新整理至贴子：

http://www.arduino.cn/forum.php? ... =1&extra=#pid118236

Llldddlll 发表于 2015-5-11 21:15

太复杂了！

断水流93 发表于 2018-10-23 16:20

厉害哦，请问app源码哪里下载？

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