四轴扫盲帖
本帖最后由 Lee 于 2015-2-25 13:30 编辑回答除挑机外的各种问题, 跟帖提问.
0什么是四轴？
四轴是飞行器的一种,学名非共轴式碟型飞行器。主要形态是4个Z轴浆在四角（四边），中间一个主机身。历史可到很久很久以前的美国空军的VZ-7原型机。
VZ-7原型机：别名FLYING TRUCK（会飞的卡车），由克莱斯勒汽车研制，长5.2米，宽4.9米，最大起飞重量770KG，可带250KG，涡轮发动机.1960年下岗，因为当时是人力飞控。
1啥是飞控？飞控是一个帮组飞手操控飞行器的辅助单元（当然有部分加了比较强大的电脑和软件让飞机能无人自主飞行，GPS不算无人自主好么）。
四轴飞控的主要功能有PID（帮组飞稳），定高（空中悬停在一定高度，Z固定，但是XY位置会飘），定点（悬停在空中某一点，应用GPS控制XY轴位置），GPS路点飞行（根据GPS坐标在不同坐标之间直线飞行，常见于测绘和快递）等等。
2常见飞控？（排名不分先后）
DJI的各种 A2>WOOKONG>NAZA>NAZA LITE（Z给的排名）
APM，传统开源老大
PX4，又称PIXHAWK，新兴开源老大
MWC, （也有可能是WMC），魔改最多的一个飞控，因为代码量小，典型衍生产品：FLEXBOT
CRAZYFILE，另一款STM32核主板飞控，魔改的越来越多，某宝上多数STM32四轴都是它的衍生版。
3价格？
市场有波动，有风险，请自行某宝。
低端机去买个小X虫，200不到，也是正经的四轴。
高端机几十万也有，土豪们的世界我不懂。
4四轴的飞行原理？
四轴有四个螺旋桨，对角的两个浆旋转方向一样（相邻的两个浆旋转方向不一样），当然桨叶也就有2种，顺时针浆和逆时针浆。
通过改变这四个浆的旋转速度来完成各种基础飞行动作。
A浆 前 B浆
左==|==右
C浆 后D浆
基础飞行动作1：悬停
四桨以同速旋转，产生相同的力矩，在力刚好等同飞机重量时，飞机就悬停了。当然现在的很多飞控都有悬停模式和高度超声波、气压计和GPS。这些都可以帮助飞手（飞机的控制者）更简单的完成悬停。
高度超声波：一个在飞机中央安装的面朝下的距离测量模块。用于在短距离内测量飞机到地面的距离，根据选型从1-5米工作范围不等。通常使用散射角度小的高指向性超声波测距模块（1-3度左右，普通的SR-04约30度）。
气压计：常见型号XX180，用于在超出高度超声波的地方进行定高(或其他需要稳定高度的飞行动作)。使用时需要在外壳上放一小块海绵减小风带来的气压误差。飞机也可用他在飞行时设定高度航点，比如爬升到300米等等。
GPS：用于接收GPS信号，飞机可以用GPS信号做定点或者航点飞行。
基础飞行动作2：垂直上升，下降
在悬停的状态下增/减油门即可，四浆同时。
基础飞行动作3：悬停+左偏航
A浆 前 B浆
左==|==右
C浆 后D浆
A，D浆顺时针，B，D浆逆时针的情况下
在悬停的状态下，A,D浆减小油门，B,D浆加大油门。这是A,D浆带来的顺时针自旋降低，BD浆的逆时针自旋增加，逆时针自旋力矩超过顺时针自旋，飞机开始逆时针旋转，即左偏航。同时，因为悬停的升力因为AD浆降低转速降低的部分也刚好由BD浆补助。
如果需要停止偏航，只需要将飞机回到悬停状态即可。
基础飞行动作4：悬停+右偏航
与上面相反。
基础飞行动作5：悬停-》左移动
A浆 前 B浆
左==|==右
C浆 后D浆
A，D浆顺时针，B，D浆逆时针的情况下
悬停状态下，AC浆降低油门，BD浆提高油门，这时，飞机右侧将高于左侧。此时再把四浆回到同样的转速并略高于悬停
基础飞行动作6：悬停-》右移动
基础飞行动作7：悬停-》前移动
基础飞行动作8：悬停-》后移动
5. 为什么电调喜欢用mos管而不喜欢用三极管呢？
因为三极管是电流放大器，MOS管是电压发大器。在四轴几十安的电流下，用三极管无疑三极管会非常巨大，所以多数大功率设备都在用MOS管驱动，甚至更高级的IGBT 而不是三极管。
什么是四轴 雨季不再来 发表于 2014-12-18 15:30
什么是四轴
0什么是四轴？
四轴是飞行器的一种,学名非共轴式碟型飞行器。主要形态是4个Z轴浆在四角（四边），中间一个主机身。历史可到很久很久以前的美国空军的VZ-7原型机。
VZ-7原型机：别名FLYING TRUCK（会飞的卡车），由克莱斯勒汽车研制，长5.2米，宽4.9米，最大起飞重量770KG，可带250KG，涡轮发动机.1960年下岗，因为当时是人力飞控。 good！！！！！！！！！！！！！！ 谢谢Lee大 Lee大，为什么电调喜欢用mos管而不喜欢用三极管呢 飞控的源代码哪里去找？ smallkite123 发表于 2015-2-28 10:56
飞控的源代码哪里去找？
去各派飞控的官方网站 或者GITHUB lee大真好
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