基于小MU视觉的桌面电子宠物
本帖最后由 yanghaoxin314 于 2019-5-14 18:14 编辑基于小MU视觉的桌面电子宠物这次有幸参加了第六届开源硬件开发大赛，看了一下可以申请的免费硬件，临时起意决定做一个简单的桌面电子小宠物的雏形，用上小MU传感器模块进行视觉识别，与主人进行互动。
申请硬件成功，获得硬件值加成。https://www.arduino.cn/static/image/smiley/default/lol.gif
小MU视觉模块包含模块主体，转接线一条，识别卡片一套。
然后就跑去官网下来资料进行测试。链接在此 http://mai.morpx.com/page.php?a=sensor-support
官网上资料不少，全部下载再看。
查看技术规格书发现小MU模块支持两种通讯模式，UART和IIC。
先用常用的UART模式连上电脑测试一下，把小mu模块上的拨码拨到正确位置。
规格书上虽然写了支持UART模式，但是没有说明具体测试方法。在论坛上搜索一下，发现网友的一个使用帖子。链接https://www.arduino.cn/forum.php ... id=44598&highlight=
遂及到官网去下载MU模块串口开发教程的资料包。链接 http://mai.morpx.com/article.php?id=71
试了一下串口调参，发现9600和115200下发送调参指令都没有数据返回。
后来跟官网技术联系，发现模块找错资料了，小MU视觉模块的链接是这里：http://mai.morpx.com/page.php?a= ... cetag=s_pcqq_aiomsg
把附件的资料下载完成后发现arduino库函数的例程都是IIC的，先用IIC模式调通例程先。
先用ball例程测试
因为改用IIC接口，直接把MU模块接入到小六足的主控板上的A4,A5接口然后烧写ball的例程
烧写例程成功后，MU模块开始工作，上面的两颗大LED持续闪烁红色，当识别到面前的球体时，变成蓝色。
例程调通，接下来就直接在例程上加入小六跟着小球行走的代码。
#include <Wire.h>
#define MU_ADDRESS 0x60
#define PROTOCOL_VER0x03
#define VISION_ID 0x03 // ball
// register define
#define REG_PROTOCOL_VER0x01
#define REG_LED1_CONF 0x06
#define REG_LED2_CONF 0x07
#define REG_LED_LEVEL 0x08
#define REG_CAMERA_CONF10x10
#define REG_FRAME_CNT 0x1F
#define REG_VISION_ID 0x20
#define REG_VISION_CONF10x21
#define REG_PARAM_VALUE50x29
#define RESULT_NUM 0x34
#define RESULT_DATA1 0x40
#define RESULT_DATA2 0x41
#define RESULT_DATA3 0x42
#define RESULT_DATA4 0x43
#define RESULT_DATA5 0x44
// color
#define MU_COLOR_BLACK 0x01U
#define MU_COLOR_WHITE 0x02U
#define MU_COLOR_RED 0x03U
#define MU_COLOR_YELLOW 0x04U
#define MU_COLOR_GREEN 0x05U
#define MU_COLOR_CYAN 0x06U
#define MU_COLOR_BLUE 0x07U
#define MU_COLOR_PURPLE 0x08U
int i2c_read8(uint8_t reg) {
Wire.beginTransmission(MU_ADDRESS);
Wire.write(reg);
Wire.endTransmission();
Wire.requestFrom(MU_ADDRESS, 1);
return Wire.read();
}
void i2c_write8(const uint8_t reg, const uint8_t value) {
Wire.beginTransmission(MU_ADDRESS);
Wire.write(reg);
Wire.write(value);
Wire.endTransmission();
}
uint8_t reg[] = {
{ REG_VISION_ID, VISION_ID }, // set vision type = vision_detect
{ REG_VISION_CONF1, 0x21 }, // vision begin
};
uint8_t frame_count_last = 0;
void setup() {
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin(115200);
delay(2000);
Serial.println("Line#1P412T500");
delay(500);
Serial.println("Line#1P612T500");
delay(500);
Serial.println("Line#1P512T500");
delay(500);
Wire.begin();
delay(500);
if (i2c_read8(REG_PROTOCOL_VER) == PROTOCOL_VER) {
// Serial.println("device initialized.");
} else {
//Serial.println("fail to initialize device! Please check protocol version.");
}
for (uint32_t i = 0; i < sizeof(reg)/2; ++i) {
i2c_write8(reg, reg);
}
}
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly:
long time_start = millis();
int frame_count = 0;
// waiting for update
do {
frame_count = i2c_read8(REG_FRAME_CNT);
} while(frame_count == frame_count_last);
frame_count_last = frame_count;
i2c_write8(REG_VISION_ID, VISION_ID);
// read result
if (i2c_read8(RESULT_NUM) > 0) {
if (i2c_read8(RESULT_DATA1) < 40) {
Serial.println("RUN005C01S50");
}
if (i2c_read8(RESULT_DATA1) > 60) {
Serial.println("RUN006C01S50");
}
if (i2c_read8(RESULT_DATA1) > 40&i2c_read8(RESULT_DATA1) < 60) {
Serial.println("RUN003C01S50");
}
}
}
演示效果：
申请通过，硬件周末寄出～
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