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zxldwlsj 发表于 2018-8-25 10:48

Mini四轴自动控制（二） 闭环控制方案

本帖最后由 zxldwlsj 于 2018-8-31 09:01 编辑

控制方案见图

olion 发表于 2018-9-12 20:11

MATLAB/simulink的控制律框图呢？实时性可能比较差，不过非常有意思，这个项目值得关注

zxldwlsj 发表于 2018-9-12 20:28

olion 发表于 2018-9-12 20:11
MATLAB/simulink的控制律框图呢？实时性可能比较差，不过非常有意思，这个项目值得关注 ...

控制框图还在搭建，按要求，从数据采集到控制输出，周期要控制在2ms以内

olion 发表于 2018-9-12 21:11

2ms困难，20ms勉强可以。。。。

zxldwlsj 发表于 2018-9-13 08:17

olion 发表于 2018-9-12 21:11
2ms困难，20ms勉强可以。。。。

可以的，已经实现了，但是不能用串口wifi模块，要用spi wifi模块

_1379_ 发表于 2019-5-15 20:01

本帖最后由 _1379_ 于 2019-5-15 20:07 编辑

我现在也在做这玩，但还没有在simulink中构建整个系统，我做不到让Arduino输出的数据以2ms为周期进行传输。楼主是怎么做到的？

_1379_ 发表于 2019-5-15 20:15

我的串口监视器最后一列显示的是elapsedTime的数值，它的意思是上一次输出到这一次输出花费的时间，我对它的理解是elapsedTime约等于（发送时间+延时的时间‘当然还有其它程序运行的时间’），在图片2中三角形处的时间就是elapsedTime，但是在五角星处所指的两个数字（是电脑显示的当前时间点）之间跨越了0.47s,这个0.47s是怎么产生的？不是每隔一个elapsedTime输出一次数值吗？还望楼主能指点一二。

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