扫地机器人传感器/路径/算法讨论
2014年12月8日 在深圳豆芽创客空间有个小小的聚会，一个老头想做扫地机器人，不懂电子，不懂机械，但是他已经做出样机，卡在路径上。开此贴，帮组他人，共同进步，娱乐自己，希望能成精华。现在情况：
因为工作关系，我也看过不少扫地机器人，多数机器人是一个穷举方式扫地。具体办法是碰到一个物体后，往左/右转一定角度，再继续往前。这种方式的优点是算法简单，只是简单的改下电机的转动方向；成本便宜，只需要3-7个避障传感器，一般是红外对射传感器（一个红外管，一个红外接收管，非夏普红外测距模块。）
但是缺点比较致命，因为它不知道自己扫过什么地方，所以经常会有扫不到的地方，导致很多人只是买来玩玩，并不能完全的从家务劳动中解放出来。
高级一点的机器人有IROBOT Neato，使用激光雷达方案。
LG,三星使用的是惯导方案。
最近有个准备面世的艾亿佳 使用的是里程计方案。
但是这种大厂的研发部动辄几百人，屌丝无法与其抗衡。
所以目标是的一个成本较低，又能完成最核心的功能
我也想做， 呵呵，激光雷達是個好東西。 市场上的扫地机器人已经卖得很便宜了，再做商业的话可能没有多少盈利价值了吧。 洪水演算法可能有幫助 建立二维坐标 最简单的，就是几百块便宜的那种，就是监测到碰撞随机转动一个角度而已。算法上没啥难度。
再高难一点的，可以先沿墙边扫一圈，获得封闭图形后，再进行填充操作即可。但是这样子的算法，得树莓派才够用，Arduino太勉强了。 期待~~~~
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