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dfrobot 发表于 2018-5-11 14:25

【chocho精品】“吃”钱币的机器人

本帖最后由 dfrobot 于 2018-5-11 14:25 编辑

每个“精分”机器人背后，都有一个同样“精分”的工程师                                                                                                             ——用Beetle与激光测距打造的吃钱小机器人
http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/101614fjz34ro3dg554j3g.jpg
http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/104806e9cu3h6ce933mcuf.jpghttp://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/101730lnn4f7r1ea477frr.jpg
有那么一群人，常年累月地混迹在正常人群里，小心行事的他们很难被常人发现，他们就是——“精分”工程师，唯一能让他们现形的方法就是让他们做个小玩意儿出来。对不起，我憋不住了，我承认我是一名“精分”工程师。{:5_129:}http://player.youku.com/player.php/sid/XMzU2ODAwNTI3Ng==/v.swf想到硬币不方便携带，平时每次收到硬币都放在家里，搞得家里硬币成堆了。于是我就想，可以做一个吃硬币的机器人嘛，刚好用来存放硬币。说干就干！材料准备      TowerProSG90舵机   1个；购买地址       品胜9V/250mAh镍氢充电电池1个；购买地址      Gravity:VL53L0X ToF 激光测距传感器1个；购买地址      Gravity I2C OLED-2864 显示屏1个；    购买地址      高品质 micro USB数据线1根；    购买地址      Beetle控制器1个；    购买地址      降压模块1个；某宝有卖哟，哈哈，我是自拆了一个下来      雪糕木棒若干；自备      多层木板数块；自备      微型合页带螺丝   1块；自备      乳白木工胶、快干胶、热熔胶等；自备http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/102344dz2397r7mxab9rrt.jpg原理图      使用Beetle作为主控板，连接激光测距传感器收集距离的数据，通过2864oled显示屏显示出相应的机器人表情，并在得到的数据基础上操作舵机的转动角度；以实现监测到前面有硬币的时候，oled显示相应表情，控制舵机将硬币抛入机身内。http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/102533scy7hhdicmhxzjyj.png制作首先是切木板，粘接成盒体，将木板钻孔待上合页，将前面板切出一个oled大小的方孔.
http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/102642lazo89t42g86g4og.jpg
用合页连接机器人的上下部分身体，用1.5mm粗的铁丝弯出一个波形，在两侧装上适当长度的雪糕         棒，用雪糕棒为小机器人做上手臂，最后在舵机底部用木板增高：
http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/102731nyye9zq7yheeiqgd.jpg


用雪糕棒，用铅笔画一个弧度，然后用小刀切下来，钻个小孔，然后将木块粘在舵机上http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/102835cvvjtqodddjbopop.jpg
在木盒正面板下部分中心位置打孔，放置激光测距传感器，机身背后打孔安装开关使用http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/102920rdjouodi0jyonjpt.jpg
按照原理图焊接电路的各个部分http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/103118sxm5k99yofhchcbm.jpg
最后使用热熔胶、快干胶，将所有的器件转入机器人机身内http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/103222gz99crcw82q299s3.jpg
最后在手臂与身体上钻孔，安装一根铁丝支撑，达到手臂抬起连带上盖也可以上升的目的，调试达到最好的效果：http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/103340vr9cqdnri8tgugqc.jpg
至此，机器人的硬件部分就算制作完成了。http://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201804/27/103406yjcpmchtpgckc1mt.jpg

接下来，下载运行程序到主控，点击连接下载程序，程序主要功能代码如下：
#include "Arduino.h"
#include "Wire.h"
#include "DFRobot_VL53L0X.h"
#include "U8glib.h"
#include "font.h"
#include <Servo.h>

DFRobotVL53L0X sensor;
Servo myservo;
U8GLIB_SSD1306_128X64 u8g(U8G_I2C_OPT_NONE | U8G_I2C_OPT_DEV_0);

bool checkDistance(void){
uint8_t i = 5;
if(sensor.getDistance() <= 60 && sensor.getDistance() >= 20.00 && sensor.getDistance() != 5.00){
while(i--){
Serial.println(i);
if(sensor.getDistance() <= 60 && sensor.getDistance() >= 20.00 && sensor.getDistance() != 5.00){
}else{
break;
}
delay(100);
}
}

return((i==0)?true:false);
}

void caozuo()
{
Serial.println(sensor.getDistance());
if (checkDistance())
{
delay(2000);
u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits9);
} while (u8g.nextPage());
delay(500);
myservo.write(30);
delay(200);
myservo.write(130);
}
}

void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
sensor.begin(0x50);
sensor.setMode(Continuous, High);
sensor.start();
myservo.attach(11);
}

void loop()
{
unsigned char i;
myservo.write(130);
u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);
} while (u8g.nextPage());
for (i = 8; i > 0; i--)
{
delay(100);
caozuo();
}

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits1);
} while (u8g.nextPage());
delay(100);
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);
} while (u8g.nextPage());
delay(100);
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits2);
} while (u8g.nextPage());
delay(100);
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);
} while (u8g.nextPage());
for (i = 5; i > 0; i--)
{
delay(100);
caozuo();
}

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits3);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//bishuangyan 0.05s

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//xiaolian 0.05s
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits3);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//bishuangyan 0.05s

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//xioalian 0.05s
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits7);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//zuoxiaoyiyan 0.05s

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits4);
} while (u8g.nextPage());
for (i = 3; i > 0; i--)
{
delay(100);
caozuo();
}

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits7);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//zuoxiaoyiyan 0.05s

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//xiaolian 0.05s
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits8);
} while (u8g.nextPage());
delay(50);//youxiaoyiyan 0.05s

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits5);
} while (u8g.nextPage());
delay(100);//youdayiyan 0.1s
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits8);
} while (u8g.nextPage());
delay(100);//youxiaoyiyan 1s
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.drawXBMP( 0, 0, 128, 64, u8g_logo_bits0);
} while (u8g.nextPage());
delay(500);
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
} while (u8g.nextPage());
delay(200);
caozuo();

u8g.firstPage();
do {
u8g.setFont(u8g_font_unifont);
u8g.drawStr( 23, 25, "Put a coin!");
u8g.drawStr( 7, 55, "Get a surprise!");
} while ( u8g.nextPage() );
delay(500);
caozuo();
}

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