Doit 2路电机与16路舵机拓展板使用示例
2路电机与16路舵机拓展板可以同时驱动2路电机与16路舵机，本示例使用手机app控制小车和每路舵机。1.工作流程：
ESPduino建立AP热点->监听UDP广播->手机连接该热点->手机app使用udp广播控制数据->espduino收到数据解析数据控制小车和舵机。
2.控制协议为
1)小车控制：
cmd=motor&d=x， (x=0 1 2 3 4 5 6 A)例：cmd=motor&d=5小车速度增加100 0 停止
1 前进
2 后退
3 左转向
4 右转向
5 速度增加100
6 速度减少 100
A 回复App当前速度值
2)舵机控制：
cmd=servo&n=舵机号&d=转动角度
例：cmd=servo&n=0&d=300控制0号舵机转动舵机号范围0-15
转动角度范围130-590对应0-180度，不同型号的舵机范围可能不一样
3.物料准备：
ESPduino *1
2路电机与16路舵机拓展板*1
跳线帽*2
电源*1
小车*1
5v舵机若干
http://bbs.doit.am/data/attachment/forum/201703/20/144013bghmjei46sc4h6fc.jpg
4.实验步骤：
1)安装
[*]a) 将两个跳线帽分别短接VM与VIN,VS与5V
[*]b) 将电源接入VM与GND
[*]c) 把小车两路电机分别接在A+A-,B+B-
[*]d) 将库文件添加到arduino ide库文件目录中，将附件中的源码烧写进espduino
[*]e) 将拓展版安装在ESPduino上
[*]f) 打开拓展板上的白色开关，两块板子led灯均会亮起
2)手机控制
a) 安装手机app
[*]b) 打开手机wifi连接Doit_Servo_XXXX（XXXX为chipID）的热点，密码12345678
[*]c) 打开app，选择UDP client，点击添加，键入ip192.168.4.1，端口6090
[*]d) 输入控制协议里的指令开始控制小车，如cmd=motor&d=5小车速度增加100
http://bbs.doit.am/data/attachment/forum/201703/20/143843j0hsxn6uwtt0sysh.png
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