基于MWC开源飞控DIY关键总结分享：
本帖最后由 BeTe 于 2017-12-4 15:56 编辑很早就已经很想写这么一个帖，但总是由于各种原因没能落实，但最后还是找了时间去实践了，否则我想一拖再拖的日子怕是没个头！
本帖分享目的在于把自己DIY开源MWC飞控过程中，认为比较关键的地方记录下来，方便大家自己尝试着DIY乐趣的时候，能够有一些借鉴。不敢说完全正确，但本人确实就这这样自己做出来了，新人首贴，希望大家能够多多指正，海涵新人！
DIY的乐趣对于我们这一类人群来说，是不言而喻的，人生在世苦短几十年，能做自己喜欢做的事，不亦乐乎。
言归正传，现如今开源飞控可谓比比皆是，各系列主控的飞控版本是我们有更多的选择，适应不同程度爱好者的最求。就我目前所接触的MWC飞控来说，相对已经非常成熟了，通过各位大咖不断的更新开源平台，MWC飞控已经或多或少渗入到各个主控系列的飞行器代码中，更有积极运用其熟练的代码思想，拓展出自己新的一片应用领域。这就是开源的意义所在！接下来我会不定期的更新帖子进度，尽可能完整的分享个人成功DIY飞控的经验，说不定你也可以做到呢？
在我看来，如果想要DIY——MWC飞控，首先要考虑的是框架问题。
比如说，你到底想要实现怎样的一个飞行器？是大型的，还是迷你的？需要用到哪个arduino系列的主控？要用到哪些传感器，实现哪些功能？我们的遥控方式是哪种呢，是手机蓝牙控制，还是用标配的大型遥控器，还是自己做一个遥控器控制？
本帖主要分享的是DIY_mini_MWC飞控的一些经验。
在我最初打算着手做的时候，大量查看了网上很多关于MWC飞控的资料，有了7~8成把握之后才开始动手的，毕竟学生党一枚，稀里糊涂的搞了，弯路多、花钱多、易憔悴、易崩溃、打击信心、得了抑郁症、动不动想不开、感叹人生的不公平、痛恨这世界的虚伪、最后夕阳西下几时回，花开花落终西去！哈哈，或许没那么夸张，但或许真的就有这么一类人呢？还真不一定。
图着学校一科技创客室的3D打印设备，自己用SolidWorks软件设计了一个小四轴3D模型。SolidWorks软件相对其他3D建模软件来说，很快可以从入门到设计的飞跃，网上有很对相应的使用教程，你只要掌握到你所需要的程度即可。下面请允许我展示下我自己做的几个模型：
毫无疑问，自己拥有一个3D打印机是多么美好的事情，特别是非常热爱DIY的爱好者，需要一个什么小工具、配件、都可以自己设计，或者从网上下载已有的模型打印，DIY瞬间变得高大上，乐趣就更加丰富了。
下图就是我第一次自己弄小四轴时的3D机架（各个角度，所以图片多了些）：
打印的效果图：
不知道大家看了这个机架形状会不会吐槽，哈哈，虽然有些奇形怪状，但各个细节都是有所考虑到才决定这么设计的。初次DIY，打算都是用买的主控、传感器等现成模块。机架中间的两个孔是用来固定mpu6050传感器模块的；飞机支架做的肥胖主要是更好的放其他模块；开的缝一个是为了减轻机架重量，在一个是为了方便固定模块；考虑到机架的硬度，机架做的厚实了些……等，所以设计机架应该也是要考虑全面。
然后事实并非如此……因为我打算直接用空心杯电机做动力的，如此机架就显得大而笨重，尽管油门开到最大，四轴也最多就像水上漂飞行，在一个只用网上买现成的主控、传感器来组装，显得非常的乱，飞线之间的干扰非常严重，很糟糕，以至于我连第一次做的遗照都不想拍留了。
这个就打脸了，精打细算满满自信，到头来还是一场空？当然不是了。首先我们要真正去做，与其整日天马行空，这才是最重要的。然而比较是第一次，还是一个人自己弄的，不能一次成功没什么打不了的，怎么说也可以收获这一次不成功的问题在哪里，知道后面更应该如何完善。
索性就自己画板子，而且这一次直接是做的六轴。结合实际尺寸，画了六轴的外框，导入AD就可以直接通过PCB的方式获得六轴机架了。MWC开源飞控硬件总的来说不是很困难，如果做的不复杂，只是考虑使用到mpu6050这个传感器，这个传感器的走线要走好，那数据这方面基本是没有问题的。其次比较重要的是最好分为数字地和模拟地单点连接，这样在控制电机速度的时候，模拟信号和数字信号的干扰会小些，那mpu6050的姿态数据自然也会干净些，反馈信号干净了，飞控飞得自然就很稳了哦（前提是在相同稳定PID参数下）。
六轴板子如下：
六轴原理图文件：
对大部分不怎么涉及DIY，自己打板子设计的，估计对于板子焊接将会是个困难的事情，尤其是对mpu6050的手工焊接吧。焊接其实就是一个熟能生巧的过程，做多了，自己也总结技巧，那就好办了。但如果做的不多，那该咋办？那就只能看看别人的经验啦。
我第一次接触焊接的时候，是非常愚蠢的。那时候板子还是自己腐蚀做的，元器件大多还是用插件，板子的孔也是自己打的，打的孔偏大，然后自己怎么焊接都不沾锡，我就奇怪，为啥不沾锡呢？后面才知道，哦……原来玻纤板子是不沾锡的，只有有铜片的地方才可以沾锡……是不是够愚蠢的。我第一次焊接，连什么是沾锡的部分我都不知道。
后来自己焊接多了，也和周围的伙伴请教技巧，现在算是比较熟练的掌握了吧。
简单的说明下焊接的方法。
我认为焊接最主要的是要掌握好烙铁的温度，温度要足够高，但也不能太高。焊接不同元器件所需的温度也是不一致的。但刚开始没必要搞那么复杂，一般来说焊接贴片是比较多的。焊接贴片又得非常注意焊接对其，举个例子，比如焊接贴片电阻，首先得把电阻放在电阻的封装处固定住。先把焊锡点一些在电阻封装其中一个焊盘，再用镊子夹住电阻，慢慢对齐封装并同时用烙铁烙之前放有焊锡的焊盘，使电阻最终对齐并固定住，这个时候贴片电阻就动不了了，之后可以用烙铁焊锡去焊接贴片电阻另外一边的焊盘了，两边都焊接好了之后，一般地，此时贴片电阻的两边焊接可能没有那么圆滑好看，这时可以再用烙铁去剐蹭贴片电阻两边的焊盘，让其中的焊锡衔接焊盘得自然好看些，这么做还有一个好处，就是你可以检验你之前的焊接是否存在虚焊，如此一来你所焊接的贴片电阻电容就尽可能减少虚焊的存在了哦。如果焊锡与焊盘的衔接还是很毛糙，可以松香等助焊剂来操作，焊接衔接处就会圆润得多。
同理，基本上所有的焊接都是先经过焊接固定，在进行后面的全面焊接。
就mpu6050来说，应该算是比较难焊接的，但它也不例外，首先也是先把mpu6050对齐焊接固定住。mpu6050光是对齐估计就够呛，脚密且多，再加上烙铁那么烫，估计很多人都是不敢下手的，生怕焊接一个烂一个。
首先怕就是一个不好的开始，怕会让你不敢于实践，然而很多经验都是必须在实践中获得的。焊接烂了一个再换不就好了，多换几个，以后都可以焊接，水平不就上来了。
由于mpu6050的硬件比较藏在里面，不方便堆锡，如果他的管脚没有沾到锡，由于在焊接过程可能会掺夹自带的助焊剂，那么尽管你看似他已经焊接好了，看不清楚其实是可能还是虚焊的。所以一定要确保堆上去的焊锡一定要保证全部都有碰到mpu6050的引脚，这个时候烙铁的温度一定要比平时使用温度低1/3左右，温度低些可以保证堆锡到mpu6050的引脚，温度太高就可能不会出现堆锡了，就会是刚堆锡，就立马就被烙铁拖走的情况。
焊接基本上就是这些把，关键还是得多做，熟能生巧。
焊接好了还得把电机装上去，电机座子是另外买的，小贵，还得自己用502粘，最后实物飞控如下图：
------------------------待续更新----------------------------
焊接完测试，先上传个试飞视频，后续慢慢分享制作总结：
http://v.youku.com/v_show/id_XMzIwNDQwOTQzNg==.html
第一次发帖，不知道为啥这么乱……图也是乱飞 试飞一下 调试成功没问题的话，我预订一块 sanhuasr 发表于 2017-12-3 16:06
试飞一下
如果大家喜欢，后续会持续更新全部DIY稳飞的关键总结哦！ 自己顶起来，看来大家都没兴趣呢:'( 有兴趣，继续呀 你好，请问你电子元件在一家店买的吗？有没有推荐，买的比较全的地方
楼主好牛啊 厉害，太棒了，我最近也在做MWC的控，不知道楼主有没有继续呢