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木木三世 发表于 2014-7-13 15:26

Arduino编程求大神解

出问题了，大神指点指点，程序&出错如下
#include <EEPROM.h>

#include <MotorWheel.h>
#include <R2WD.h>


#include <fuzzy_table.h>
#include <PID_Beta6.h>

#include <PinChangeInt.h>
#include <PinChangeIntConfig.h>

#include <SONAR.h>



//         - - - - - - - - - - - - - - - -
//      /       power switch            \
//       /                                 \
//      |                                 |
//      |                                 |
//      |wheel2                  wheel1 |
//      |                                 |
//      |                                 |
//      \                                 /
//       \sonar3    sonar 2    sonar 1   /
//         \                              /
//         \                           /
//             ---------
//         bumper_Rbumper_Cbumper_L
//
//
//
//
//
//
//
/******************************************/
// SONAR

SONAR sonar11(0x11),sonar12(0x12),sonar13(0x13);

unsigned short distBuf;
void sonarsUpdate() {
    static unsigned char sonarCurr=1;
    if(sonarCurr==3) sonarCurr=1;
    else ++sonarCurr;
    if(sonarCurr==1) {      
      distBuf=sonar12.getDist();      
      sonar12.trigger();      
    } else if(sonarCurr==2) {
      distBuf=sonar13.getDist();
      sonar13.trigger();
    } else {
      distBuf=sonar11.getDist();
      sonar11.trigger();
    }
}

/*********************************************/
// Optional device
// Infrared Sensor
/*
unsigned char irL0_pin=0;    // Analog
unsigned char irC0_pin=1;
unsigned char irR0_pin=2;

int ir_distance(unsigned char ir) {
        int val=analogRead(ir);
        return (6762/(val-9))-4;
}
*/
/*********************************************/
// bumper
unsigned char bumperL_pin=12;
unsigned char bumperC_pin=3;
unsigned char bumperR_pin=2;


/*********************************************/

irqISR(irq1,isr1);
MotorWheel wheel1(9,8,4,5,&irq1,REDUCTION_RATIO,int(144*PI));

irqISR(irq2,isr2);
MotorWheel wheel2(10,11,6,7,&irq2,REDUCTION_RATIO,int(144*PI));
//MotorWheel wheel2(3,2,6,7,&irq2,REDUCTION_RATIO,int(144*PI));

R2WD _2WD(&wheel1,&wheel2,WHEELSPAN);
unsigned int speedMMPS=80;

void setup() {
    //TCCR0B=TCCR0B&0xf8|0x01;    // warning!! it will change millis()
    TCCR1B=TCCR1B&0xf8|0x01;    // Pin9,Pin10 PWM 31250Hz
    //TCCR2B=TCCR2B&0xf8|0x01;    // Pin3,Pin11 PWM 31250Hz

    SONAR::init(13);    // Pin13 as RW Control

    _2WD.PIDEnable(0.35,0.02,0,10);
}

/*
void loop() {
    _2WD.demoActions(80,5000);
}
*/


void loop() {
      boolean bumperL=!digitalRead(bumperL_pin);
      boolean bumperC=!digitalRead(bumperC_pin);
      boolean bumperR=!digitalRead(bumperR_pin);

        //int irL0=ir_distance(irL0_pin);
        //int irC0=ir_distance(irC0_pin);
      //int irR0=ir_distance(irR0_pin);      

      static unsigned long currMillis=0;
      if(millis()-currMillis>SONAR::duration) {
            currMillis=millis();
            sonarsUpdate();   
      }

      if(bumperL || bumperC || bumperR) {
          _2WD.setCarBackoff(speedMMPS);
          _2WD.delayMS(300);
          if(bumperL || bumperC) _2WD.setCarRotateRight(speedMMPS); // // back off and turn right
          else _2WD.setCarRotateLeft(speedMMPS);      // back off and turn left
          _2WD.delayMS(300);
      //} else if(0<irL0 && irL0<30 || 0<irC0 && irC0<40 || 0<distBuf && distBuf<30 || 0<distBuf && distBuf<40) {
      } else if(0<distBuf && distBuf<30 || 0<distBuf && distBuf<40) {
          _2WD.setCarRotateRight(speedMMPS);
      //} else if(0<irR0 && irR0<30 || 0<distBuf && distBuf<30) {
      } else if(0<distBuf && distBuf<30) {
          _2WD.setCarRotateLeft(speedMMPS);
      } else {
          _2WD.setCarAdvance(speedMMPS);
      }
      _2WD.PIDRegulate();
      if(millis()%100==0) Serial.println(_2WD.getCarStat());
      //_2WD.demoActions();
}

初学arduino 发表于 2014-11-8 20:39

Sorry!不懂

liyan 发表于 2015-4-14 00:17

没有把库文件包含进去

nickz 发表于 2016-3-9 08:10

#include <EEPROM.h>

#include <MotorWheel.h>
#include <R2WD.h>


#include <fuzzy_table.h>
#include <PID_Beta6.h>

#include <PinChangeInt.h>
#include <PinChangeIntConfig.h>

#include <SONAR.h>

你程序需要这些库文件，放同目录下

东方奎 发表于 2018-11-10 21:12

楼主，想问下你的问题解决了么，这个SONAR的库文件是在哪里下载到的呢

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