光雷达 lidar Q&A
本帖最后由 Lee 于 2014-5-9 15:13 编辑最近ROBOPEAK团队发布了他们的最新锐产品 RP-LIDAR.
因为很多小伙伴第一次见到这种新型传感器,不太了解它的原理功能和前景,特开此一贴讨论讨论.
附上首页.
http://www.robopeak.com/index.php http://www.robopeak.com/blog/?p=512
各位小伙伴有任何问题,俺懂的俺都尽量解答.跟帖提问即可.
;)
Q1:什么是光雷达?
光雷达是一种距离传感器。与一般红外、超声波距离传感器不一样，它的优点是可以大角度多点扫描。比如一个超声波测距模块只能测30度以内的最近的物体到超声波模块自身的距离，光雷达对比起来就像是几百个超声传感器连在一起。
Q2:光雷达能干什么？
光雷达最常见的应用就是一种叫做SLAM的算法（定位和绘图同步算法）。它的主要用途是在未知环境下进行定位和画地图，以便接下来的自动计算路线，和自动驾驶。我们常见的具体应用有扫地机器人。不常见的但是确实存在的应用有探路机器人，抢险机器人，运载机器人等（比如波士顿动力的大狗就用了一台放在头部，美军的黑骑士无人装甲车用了4台在炮塔）。
Q3:这个和kinnect的深度传感器什么的有区别吗?
KINNECT是基于双目视觉的(stereo vision)，它的主要局限性有三个，一是视角（摄像头能看的范围）很小，如果人没有站在正中央，很可能就采集不到信号；二是它探测距离有限，个人经验超过2米，它的数据基本就没什么意义了；三是它在室外几乎无法工作，因为红外干扰的问题。
LIDAR是基于光子运动时间(TOF)的，因为在设计时就是360度（也有部分是80度， 270度的）所以探测范围跟广。探测距离和精度也更大更高。另外算法也远比KINNECT简单。换句话说，如果你想用KINNECT 你必须装一个ARM或更好的处理器来单独计算。如果你用LIDAR,个人认为一个STM32应该就够。
Q4:光雷达有什么弱点?
光雷达因为使用激光进行探测，所以如果物体表面无法有效反射激光都可能导致探测距离缩短或不能探测。这和所有红外线距离传感器是一样的。常见的死敌有玻璃和水。
Q5:这么高端的东西，应该价格不菲吧。
如果赶上活动，会有打折，比如DF 5月8号卖了一台才1400，深圳MAKER FAIRE卖了20+ 1800不到。某宝长期2300左右。国外同级产品至少10000，高端的高达24W RMB或更多。但是换句话说，假如一个超声波传感器的价格是10块，而且你懂的，超声波有0-1米 0-2米 3-5米 ？-？米各种量程（红外距离一样），如果你要得到一样的采集精度（按RP-LIDAR来说是一圈500个点左右），500点*10块/点 = 5000RMB。这样看来 用LIDAR在你需要大数据时 反而更便宜。
另外，用LIDAR做的具体应用无一例外是高科技级的。这代表你做的产品定价可以很高，在你卖几万甚至几十万一台机器的情况下，2000+的主传感器，毛毛雨啦。
leolink 发表于 2014-8-22 16:10
旋转电机是用PWM控制转速的？是用编码器还是电位器反馈角度值？能否在SDK中设置仅对某一部分角度范围做扫描 ...
具体的我不知道，而且各家都或多或少不一样。SDK中对特定角度扫描是可以的。但是具体过程也是扫描全角度后提出其中一段给你 旋转电机是用PWM控制转速的？是用编码器还是电位器反馈角度值？能否在SDK中设置仅对某一部分角度范围做扫描？ Lee 发表于 2014-7-7 13:31
你能看下发帖时间么。。。亲~~~~
好吧，没仔细看，还以为LEE大发帖参加论坛比赛了呢~~ 海神 发表于 2014-7-7 12:15
我艹，终于等到LEE大的帖子了·~·顿时感觉整个人都精神了~
你能看下发帖时间么。。。亲~~~~ 我艹，终于等到LEE大的帖子了·~·顿时感觉整个人都精神了~ 电影普罗米修斯里面出现过～ conquester 发表于 2014-5-9 13:08
这么高端的东西，应该价格不菲吧。
Q5:这么高端的东西，应该价格不菲吧。
如果赶上活动，会有打折，比如DF 5月8号卖了一台才1400，深圳MAKER FAIRE卖了20+ 1800不到。某宝长期2300左右。国外同级产品至少10000，高端的高达24W RMB或更多。但是换句话说，假如一个超声波传感器的价格是10块，而且你懂的，超声波有0-1米 0-2米 3-5米 ？-？米各种量程（红外距离一样），如果你要得到一样的采集精度（按RP-LIDAR来说是一圈500个点左右），500点*10块/点 = 5000RMB。这样看来 用LIDAR在你需要大数据时 反而更便宜。
另外，用LIDAR做的具体应用无一例外是高科技级的。这代表你做的产品定价可以很高，在你卖几万甚至几十万一台机器的情况下，2000+的主传感器，毛毛雨啦。 这么高端的东西，应该价格不菲吧。 :):):):):):):):):):):)
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